第4章 4.2 数字控制器的离散化设计技术.pptVIP

－则广义对象的(零阶保持器与被控过程)的脉冲传递函数为： 上式中若G′C(s)不含纯滞后， 则d=1；（零阶保持器延迟一拍） 若G′C(s) 含纯滞后， 则d 1。 设 G(z)有u个零点b1,b2,…,bu和v个极点a1,a2,…,av在单位圆上或圆外，则广义对象的传递函数可表示为： G’(z)表示不含单位圆上及圆外零极点部分。 1、对于纯滞后环节，可以直接在φ（z)中加入滞后时间大于等于d个采样周期的纯滞后环节。 2、考虑系统的稳定性。由于D(z)和G(z)的单位圆外上及圆外的零极点不能对消，且D(z)必须是稳定的，即D(z)不能有单位圆上或圆外的零极点（z=1除外)。根据上面三个式子，有： －φe (z)的零点包括G(z)的单位圆上或圆外的极点。 －φ (z)的零点包括G(z)的单位圆上或圆外的零点。 这就是稳定性的约束条件。 选择系统闭环脉冲传递函数必须满足的约束条件： 1.φe (z)零点必须包括G(z)的单位圆上或圆外的极点。 （1）系统稳态误差为0满足： （2）系统稳定性满足： 综合以上两式： a i为不稳定极点 ， F1(z) 为配平多项式： 若G(z)有j个极点在单位圆上z=1，则可确定φe (z)： 若j=q， 若jq, 推导见讲稿P88反面。 2.φ (z)零点必须包括G(z)的单位圆上或圆外的零点， 以及纯滞后部分。 （1）系统可实现性满足： （2）系统稳定性满足： 综合以上两式： b i为不稳定零点 。 F2(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定零点bi。为了使Ф(z)能够实现， F2(z) 应具有以下形式： 3. F1(z)和 F2(z)的阶数选取。 －若G(z)有j个极点在单位圆上z=1， 当j=q ， 当jq 原则: 最少拍要求φ (z)中的z-1为最低次幂 φ (z) 和φe (z)具有同样的阶数。 推导见讲稿P87反面 根据上面三个约束条件，可以得到最少拍控制器为： 最少拍有波纹控制器的缺点： －在最少拍后只能保证采样点的稳态误差为0，而不能保证采样点之间的输出为0。因此系统输出有波纹存在，这种波纹在采样点无法检测，称为隐蔽振荡。 －形成该缺点的原因：在设计最少拍控制器时只要求采样点的稳态误差为0，数字控制器的输出是振荡收敛的。 小结 考虑控制器的可实现性和系统的稳定性，设计最少拍控制器应满足： 例4-1，下图中被控对象的传函和零阶保持器传函为： 采样周期T=1s，针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，并画出数字控制器和系统输出波形。 解：见讲稿P89 1、求广义对象的脉冲传递函数。 d=0, u=0, v=1, j=1, q=2 且 jq 则： 选择φ (z) 和φe (z)： 所以： 解得： 因此： 数字控制器和系统的输出波型（标准2拍系统）： 4.2.3 最少拍无纹波控制器的设计 最少拍无纹波设计的要求：在典型输入作用下，经过尽可能 少的采样周期以后，输出跟随输入，而且在非采样点上也没有纹波。 1、 纹波产生的原因 D(z) G(z) R(z) E(z) U(z) Y(z) 单位反馈离散系统如下图： 由P102 eg4.1可以看出，E(z)在采样点上一拍后无静差，但U(z)在一拍后并不是常值，而是围绕平均值上下波动，这种控制的结果使得Y(z)上下波动。 如果E(k)=0，U(k)为一常值（可以是0），则Y(k)就不会在采样点之间产生纹波。U(k)在若干拍后为常值，实际上就是要求U(z)为 的有限多项式。 由于在进行最少拍系统设计时，为了实现准确性要求（无差）Φe（z）的零点已包含R(z)的极点，所以上式中只要 为 的有限多项式，则U(z)就是 的有限多项式。 最少拍有纹波控制器出现纹波的原因：数字控制器输出u(k)在若干拍后，不为0或常值，是振荡收敛的。 最少拍有纹波控制器纹波的影响：输出在采样点外有偏差；执行机构振荡，功耗和磨损增大。 2、设计最少拍无纹波控制器的必要条件： －被控对象Gc(s)中必须有足够的积