随机非线性系统鲁棒自适应控制.pdf

摘要 非线性现象是普遍存在的，控制系统一般都具有非线性特征．由于非线性问题的 复杂性，目前还没有普遍适用的处理力泫这4i|一与线性系统罩对线性常微分方程 有成熟的方法非线性系统和线性系统之间的主要区别如下 ·迭加原理在线性系统中可以应用，而非线性系统罩迭加原理小能应用这样对 非线性系统的分析变得复杂．输入信号的变化会对系统造成很大的影响 ·一般来浼非线性系统难以求得解析形式的解许多结果常常足局部的，缺乏普 遍适用的数学工具和设汁力法． 由于非线性系统在工程运用和实际研究中的醺要地位，学者们提出过各种研究 方法．近年来关于非线性系统的构造性控制设计取得了相当多的成果19，4，16，34] 这种构造性设计和微分几何方法及牮标变换相结合，对一类可以转换成严格反 馈型的非线性系统能提出有效的控制器设计与案．可以保证系统的全局稳定性 以此作为介入点，随机非线性系统的控制设计问题也逐渐引起了一些学者的注 71在这些随机控制的研究中假定了外界干扰噪声灶：Wiener过程， 意f1，2，7，8，6，1 从而采用It5随机微分力‘程来描述系统对象相比于传统的假定外界扰动为有界扰动 或理想化的自噪声，Wiener噪声更接近于现实，幽此研究这样的随机非线性系统具 有贸际意义．但对于扰动的随机性假设使得系统的控制器设计变得相当复杂．这足 凶为与确定性系统的Lyapunov分析小同、随机系统的It6微分除了一阶梯度项外还出 现了二阶Hessian函数矩阵项，这足研究Wiener随机控制系统的…个最要难点随机 扰动的引入，还对系统的稳定性定义和Lyapunovtg定性定理等带来一系列的变化 因此对随机系统的分析要进行整体上的蓖新构建可以说，随机非线性系统的研究 开辟了一个崭新的领域． V1儿 本论文的结构如下 ．我们在第一章主要针对确定性非线性系统，介绍基于Lyapunov设计方法的处 理过程和一些基本定理．并且对典型的严格反馈系统引入Backstepping方法． ·在第二章，我们提出了随机非线性系统的概念，引入TIt5随机微分、依概率稳 定等相关的分析工具在本章中，我们将针对一类非严格反馈形式的随机非线 性系统作镇定控制器设计由于这个系统的特殊形式，其中参数自适应率的设 计成为一个重点我们还在这审中对具有／fi确定Wiener噪声及未知参数的非线 性系统作自适应控制器设计获得的参数自适应率和控制率，实现了闭环系统 在概率意义下的全局渐近稳定我们在这一市中所作的工作，扩大和深化了随 机非线性系统研究的范围． ·在第三章．我们针对的足具有未角f乃芹噪声的随机非线性系统，并且噪声影响 系统、F衡点．据此我们引入了NsS的稳定性概念提出了NSS控$!jLyapunov函 数和NSS镇定之I、ⅡJ的联系由于噪声具有未j=II方芦、我们在没计中要牵涉到参 数自适应率，这使得控制器设计变得复杂在这一章中，作为随机非线性系统 研究的最新进展，我们介绍了具有不确定噪声的随机非线性系统的自适应跟踪 问题的解决方案．并且对Marino。Tomei系统进行了输出反馈氆的鲁棒自适应跟 踪控制器设计． 应该说明的足，由于随机项的存在，系统无法在依概率渐近稳定的意义下进行跟 踪器的殴计．凶此前人的工作中对随机非线性系统的跟踪问题没有做很好的研究 我们则在NSSI急定的意义下对系统的跟踪问题进行了深入的解决设计出了具有良 好性能的控制器，仿真结果显示出控制器令人满意的扰动抑制和跟踪性能这使得 随机非线性系统的研究工作得到进一步完善，并且也成为随机系统研究的一个醺要 进步． Abstract Control nonlinearcharacters．Thereisriouniversal systemsgenerallypossess allofthenonlinear since differin couldhandlewith methodthat systemssystems