4.2 伺服电机及其调速.pptVIP

4.1 进给伺服系统的概述（2学时）4.2 伺服电机及其调速（2学时） 4.3 位置检测装置（2学时） 4.4 进给伺服系统的分析（2学时） 4.2 伺服电机及其调速 一 步进电机的结构与工作原理 二 直流伺服电机及其调速 三 交流伺服电机及其调速 一 步进电机的结构与工作原理 二 进给伺服系统的技术要求 步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移的电磁机械装置。由于所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲马达。 步进电机和一般电机不同，一般电机通电后连续转动，而步进电机则随输入的脉冲按节拍一步一步地转动。对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就旋转一个固定的角度，称为一步。每一步所转过的角度叫做步距角。 . 步进电机开环系统设计 要解决的主要问题： ①动力计算 ②传动计算 ③驱动电路设计或选择 目的：传动计算选择合适的参数以满足脉冲当量?和进给速度F的要求。 图中：f —脉冲频率（HZ ） α— 步距角 （度） Z1、Z2 — 传动齿轮齿数 t — 螺距(mm) ? — 脉冲当量（mm） 传动比选择： 为了凑脉冲当量?mm，也为了增大传递的扭矩，在步进电机与丝杆之间，要增加一对齿轮传动副，那么，传动比 i=Z1/Z2与α、 ? 、t之间有如下关系： α—步距角， ?－－脉冲当量， t－－丝杠导程。 例1： ? = 0.01mm, t = 6 mm, α= 0.75° 进给速度F： 一般步进电机： 若：δ=0.01 mm 则： 若 δ=0.001mm 则： 因此，当 一定时， 与δ成正比，故我们在谈到步进电机开环系统的最高速度时，都应指明是在多大的脉冲当量δ下的,否则是没有意义的。 二、直流伺服电机及驱动 直流电机的工作原理是建立在电磁力定律基础上的，电磁力的大小正比于电机中的气隙磁场，直流电机的励磁绕组所建立的磁场是电机的主磁场，按对励磁绕组的励磁方式不同，直流电机可分为： 他励式、 并励式、 串励式、 复励式、 永磁式。 20世纪80~90年代中期，永磁式直流伺服电机在NC机床中广泛采用。 直流伺服电机的特点 ? 过载倍数大，时间长； ? 具有大的转矩/惯量比，电机的加速大，响应快。 ? 低速转矩大，惯量大，可与丝杆直接相联，省去了齿轮等传动机构。可提高了机床的加工精度。 ? 调速范围大，与高性能的速度控制单元组成速度控制系统时，调速范围超过1∶2000。 直流伺服电机具有优良的调速性能， 80年代初至90年代中，在要求调速性能较高的场合，直流伺服电机调速系统的应用一直占据主导地位。但其却存在一些固有的缺点，即： 电刷和换向器易磨损，维护麻烦 结构复杂，制造困难，成本高 而交流伺服电机则没有上述缺点。特别是在同样体积下，交流伺服电机的输出功率比直流电机提高10%～70%，且可达到的转速比直流电机高。因此，人们一直在寻求交流电机调速方案来取代直流电机调速的方案。 1. 分类 调频调压电源的分类 电压型变频器工作原理 控制波形的实现方式 （电机调速的控制方式）： ? 相位控制 ? 矢量变换控制 ? PWM控制 ? 磁场控制 十拍运行时： ?e = 360 5 ?2 =36 0 0 例5 设有一步进电机驱动的工作台，步进电机通过减速齿轮副驱动滚珠丝杆，其参数符号如下：脉冲当量?，滚珠丝杆的基本导程为L。步进电机的步距角为?，减速齿轮比为1：i。问题： （1）试写出?、 ?、 L、i之间 的关系； （2）若?=0.001mm， L。=5mm;减速比为1：5，问选择步进电机的步距角应为多少？ 360 = L0 ? i ? = 360 ?5 ?0.001/5=0.36 0 0 360 = ? L0 ? 0 i 解：（1）求脉冲当量： (2) 步进电机的步距角 三、交流伺服电机及驱动 可控硅整流器 逆变器 整流器 逆变器 电压型变频器方案示意图 Ld Ud T3 T4 T5 T3 T1 T2 Cd U V W A B C 结论：变频器实现变频调压的关键是逆变器控制端获得要求控制波形（如SPWM波）。 * * * * 第四章 进给伺服系统 步进电机流行于70年代，该系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它