直流伺服电机PWM调速系统设计毕业设计.docVIP

目录 1、设计背景介绍 3 1.1 工程背景 3 1.2 直流伺服电机的工作原理及基本结构 4 2.系统方案论证 4 2.1 系统总方案论证与选择 4 2.2设计模块方案比较与分析 6 2.2.1 电机调速控制模块 6 2.2.2 PWM调速工作方式： 6 3 硬件部分 6 3.1 单片机的选型 6 3.2 PWM控制技术 12 3.3 驱动电路 12 3.4 PWM 控制H桥双极性主电路 13 3.5检测回路 15 3.5.1光电编码盘 16 3.6 键盘及显示电路 17 3.6.1键盘/显示芯片8279简介 17 3.6.3显示器设计 18 4 系统校正设计 19 4.1 系统性能分析 19 4.1.1性能指标的确定 19 4.2 系统串联校正设计 24 4.2.1串联超前校正设计 24 4.2.2串联迟后校正设计 29 4.2.3使用串联迟后-超前校正 31 4.2.4串联校正的分析 32 4.3复合控制 33 4.4鲁棒控制的设计 34 4.4.1系统模型 35 4.4.1.1.无刷直流电机状态空间方程 35 4.4.1.2.系统能控性检验 35 4.4.2速度控制器设计 36 4.4.2.1.控制对象建模 36 4.4.2.2.控制器设计 37 4.5 控制器设计总结 42 5模块的原理与应用 42 5.1 PWM调脉宽方式 42 555
BE|, 445.2定时器/计数器 42 5.3直流电机调速原理 43 5.4 PWM基本原理及实现方法 43 5.5 PWM在直流调速中的应用 44 5.6桥式可逆PWM变换器 44 5.7 M/T法测速原理 46 6软件部分 47 6.1主程序及系统初始化模块 47 6.2模块程序设计 48 6.2.1外部中断0模块设计 48 6.2.2外部中断1模块设计 48 6.2.3内部定时器T0溢出中断设计 48 6.3 中断子程序模块 49 6.4键盘/显示模块设计 49 6.5数字PID流程图 51 7. 系统功能调试? 54 7.1 调试软件介绍? 54 7.2直流电机的调速功能仿真 55 7.3直流电机的调速演示 59 8心得体会 59 9.参考文献 60 10附录 61 源程序 61 直流伺服电机PWM调速系统设计 摘要：直流电机因具有良好的启动、制动和调速性能，在各类机电系统中应用广 泛。最常用的直流调速技术是脉宽调制(PWM)直流调速技术,具有调速精度高、响应速度快、调速范围宽和损耗低的特点。本文旨在通过理论分析和软件设计实现直流电机PWM调速。在设计过程中我们查阅了各类资料，对系统进行分析，分别采取串联校正，复合控制和鲁棒控制设计了控制器。通过理论分析和实际计算，分析了各种调速方式的效果，对各种调制方式的优缺点进行了讨论，并通过仿真实验进行了验证。 关键词：直流电机 ＰＷＭ　单片机　校正　软件 1、设计背景介绍 1.1 工程背景 在电气传动领域中，随着各项技术水平的不断提高，使得传统工艺有了深层次的提高，对人类的生产与生活，产生了深刻且深远的影响，已经与我们息息相关。 由于直流电动机具有良好的起动、制动性能,适宜在大范围内平滑调速,因此在许多需要调速或快速正反向的电力拖动系统中得到了广泛的应用。而且,从控制的角度来看,直流调速还是交流调速，都用到拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础,由运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成,控制系统的硬件部分非常复杂,功能单一,而且系统非常不灵活、调试困难, 触发精度易受电网电压波动的影响，触发脉冲不对称度较大，调节器中的运算放大器，因网压和温度变化引起的漂移会产生运算误差，模拟器件老化也会引起运算误差，甚至使已经整定好的系统性能变差，这些都阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异,使许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成,不但为直流电动机的控制提供了更大的灵活性,而且使系统能达到了更高的性能,从而大大节约了人力资源,降低了系统成本,有效地提高了工作效率。 因为单片机具有小巧灵活、成本低、易于产品化、可靠性好、适应温度范围宽、易扩展、控制功能强等优点，用单片机取代模拟电路作为电动机的控制器，使电路更简单，模拟电路为了实现控制逻辑需要许多电子元件,使电路复杂,使用单片机微处理器后,绝大多数控制逻辑可通过软件实现可以实现较复杂的控制,单片机有更强的逻辑功能,运算速度和精度高、有大容量的存储单元,因此有能力实现复杂的控制灵活性和适应性强,单片机的控制方式是由软件完成的,如果需要修改控制规律,一般不必改变系统的硬件电路,只需修改程序即可,在系统调试和升级时,可以不断尝试选择最优参数,非常方便无零点漂移,控制精度高、数字控制不会出现模拟电路