不确定离散时滞系统的鲁棒控制.pdf

摘 要 离散时滞系统由于其深刻的实际背景而引起了广泛的关注，许多正 常离散系统和连续时滞系统的有关结论相继成功地推广到了离散时滞系 统。本论文针对当前时滞系统理论的研究现状，在深入研究离散时滞系 统性质和正常系统鲁棒控制理论的基础上，系统地研究了离散时滞系统 的鲁棒控制理论；同时考虑在采样周期趋于零时，Delta算子离散模型趋 近于相应的连续系统的性质，研究了Delta算子描述的不确定离散系统的 鲁棒控制问题，使得连续和离散系统的鲁棒控制问题可以统一处理。文 中提出了一些新的概念砖解决问题的方法。主要内容如下： (一)系统地研究了不确定离散时滞系统的鲁棒矾控制问题。首先 基于LMI方法得到使得闭环系统鲁棒镇定及镇定且具日。性能的充分条 件，分别给出系统稳定化及满足日。性能的无记忆控制律的参数表达式。 并同时讨论了闭环系统状态具有给定衰减度和具有较小反馈增益参数要 求的控制器设计问题。其次分别针对有界时变时滞和非线性不确定性的 离散时滞系统，将所求问题转化为相应的具有等价问题的辅助系统进行 研究，设计了鲁棒日。状态反馈控制律。进而基于LMI方法研究了时滞 相关情形下离散时滞系统的鲁棒镇定和风控制问题，得到了离散时滞 系统新的时滞相关鲁棒可镇定且具有风性能的充分条件和相应的状态反 馈控制器设计。最后针对存在较大时滞情形的离散系统，提出了带有时 滞的状态反馈控制器的设计方法，改善了系统性能。 (二)研究了不确定离散时滞系统的鲁棒可靠控制及容错控制问题。 首先针对不确定非线性离散系统设计了定阶状态反馈控制律，使得闭环 系统具有鲁棒可靠稳定性；并在此基础上，给出不确定非线性离散时滞 系统具有鲁棒可靠稳定性问题的解；其次给出了不确定离散时滞系统鲁 棒可靠风状态反馈控制新算法，且对所容许的不确定性和执行器出现失 效时设计了使闭环系统保持渐近稳定且满足巩性能指标的定阶状态反馈 控制器；最后利用Riccati不等式方法设计了状态反馈容错控制器，使得 闭环系统在传感器失效和执行器失效时，仍分别渐近稳定，并得到了所 求问题的可解条件。 【三)深入研究了不确定离散时滞系统的保成本控制问题。首先基 于Lvapunov稳定性理论，得到了存在不仅使闭环系统稳定，而且使得闭 环系统的成本不超过某个确定的上界的状态反馈保成本控制律的条件， 并导出了控制律表达式。其次考虑到状态不可能全部测量出，提出了不 确定离散时滞系统在静态输出反馈控制律作用下具有保成本控制的充分 条件及其控制律设计，利用广义逆理论得到了静态输出反馈保成本控制 律存在的充分必要条件和参数表达式。 (四)研究了不确定离散时滞系统的鲁棒D．稳定性及基于观测过程 渐近稳定的非线性鲁棒观测器设计问题。对不确定离散时滞系统及不确 定离散时滞奇异系统具有鲁棒D．稳定性进行了分析，分别给出了确保两 类系统所有极点均位于给定圆形区域时的充分条件；同时，针对一类不 确定离散非线性时滞系统，得到了基于非线性鲁棒观测器观测过程，对 所容许的非线性和不确定性，误差状态系统渐近稳定的充分条件和观测 器设计，并利用广义逆理论和矩阵分解方法，得到了期望的观测器增益 存在的充分必要条件和代数表达式。 (五)研究了Delta算子描述的不确定线性系统的鲁棒风控制和不 确定随机系统的鲁棒滤波器设计问题。首先针对系统所有参数均具有 的鲁棒稳定与鲁棒玩控制问题的充要条件，在此基础上，基于Riccati 不等式方法设计了鲁棒风状态反馈控制律。其次针对不确定Delta算子 随机系统，得到了同时满足系统矩阵位于稳定区域以及系统的每个状态 的估计误差的静态方差不大于预先给定值的鲁棒滤波器的存在条件和滤 波器增益的表达式。并进一步将结果推广至同时满足风性能指标的情形；、 I 、 t 1 关键词：离散系统，时滞，鲁棒性能，鲁棒镇定，风控制，圆形区域极点配置， 保成本控制，鲁棒可靠控制，鲁棒容错控制，线性矩阵不等式，Delta算子。 Ⅱ Abstract t