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根轨迹示例1 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 根轨迹示例2 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 n=1;d=conv([1 2 0],[1 2 2]);rlocus(n,d) n=[1 2];d=conv([1 2 5],[[1 6 10]);rlocus(n,d) rlocus(G) G=tf([1],[1 6 25 0]) rlocus(G) G=tf([1],[1 6 12 0]) G=tf([1],[1 4 5 0]) rlocus(G) 极点的微小变化引起的根轨迹状态的改变 二、参数根轨迹 　以系统其它参数变化而绘出的根轨迹，就称为参数根轨迹或广义根轨迹。（如时间常数、测速机反馈系数等） 　必须首先正确地求出等效单回路系统的开环传递函数。 　依照绘制K1变化时的根轨迹的法则，绘制出系统的参数根轨迹。 系统的开环传递函数： 特征方程： 等效开环传递函数中有两个极点、一个零点。 根轨迹是一个圆弧，圆心在原点上。 　分析τ的变化对系统开环特性的影响。　 随着τ值的增大，系统的阻尼也增大。适当选择τ可以改善系统的系统的动态性能。 三、多回路系统的根轨迹 　　分析局部闭环或其它参数对整个系统性能的影响。 　1. 首先根据局部闭环子系统的开环传递函数绘制其根轨迹，确定局部小闭环系统的极点分布。 方法： 2. 由局部小闭环系统的零、极点和系统其它部分的零、极点所构成的整个多回路系统开环零、极点的布局，绘制出总系统的根轨迹。 通常所分析的变量不只一个，形成根轨迹族。 从内环入手，从里到外，从局部到整体，多次绘制。 系统的开环传递函数为： 系统的特征方程为 求取开环极点 可化为 等价于求左面闭环系统根轨迹 内环根轨迹 系统闭环根轨迹 例：试绘制如图所示控制系统的根轨迹，其中K1、Kf 均为可变参数。 局部小闭环的传递函数为 全系统的开环传函为 内环的特征方程为 可化为： 等效开环传函 三个开环极点：0、-1、-2。 时 可以绘出以K1为参数的闭环系统根轨迹。 　Kf=1.03时，K1无论为何值，系统总是稳定。但K1增大，阶跃响应振荡加剧。 四、正反馈回路的根轨迹 　控制系统中可能有局部的正反馈。 　可能是控制对象本身的特性，也可能是为提高控制系统性能而附加进去的。 闭环传递函数为： 系统的特征方程为： 根轨迹的方程： 幅值条件： 相角条件： 正反馈系统的相角条件是180°的偶数倍，所以叫零度根轨迹。 与负反馈系统的常规根轨迹不同，需要修改的规则： (1) 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是:在这些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为偶数。 (2) 根轨迹的渐近线 ①渐近线与实轴的交点σa与常规根轨迹相同。 ②渐近线与实轴的夹角改为 (3) 根轨迹的出射角和入射角 在开环复数极点处根轨迹的出射角为 离开开环极点pa处的出射角为： φj为该极点到各个开环零点的相角之和。 θi为该零点到各个开环极点的相角之和。 进入开环零点zb处的入射角为： φj为该零点到其它各个开环零点的相角之和。 θi为该极点到其它各个开环极点的相角之和。 例：设单位正反馈系统的开环传递函数为 绘制K1从0→∞变化时的根轨迹。 （1）两个开环极点：p1,2=-1±j。 　　一个开环零点：z1=-2。 (2)开环复数极点p1处的出射角 (3)根轨迹的汇合点 S1=-0.59 S2=-3.41（舍去） 根轨迹的汇合角为 五、滞后系统的根轨迹 系统的闭环传递函数为 特征方程为 —超越方程，方程有无穷多个根。 上式可以化为 e-τs可以展开为幂级数 * * * * HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 自动控制理论 第四章　根轨迹法 * * §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 §4.3 控制系统根轨迹的绘制 （1）单回路系统的根轨迹 （2）参数根轨迹 （3）多回路系统的根轨迹 （4）正反馈回路的根轨迹 （5）滞后系统的根轨迹 第四章　线性系统的根轨迹分析 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 （1）暂态响应性能分析 （2）增加开环零极点对根轨迹的影响 （3）对稳态性能的影响 本章重点 根轨迹的定义、根轨迹方程、幅值条件和相角条件； 常规根轨迹的绘制； 增加开环零极点对根轨迹和系统性能的影响； 利用根轨迹分析系统性能的方法。 本章难点 根据根轨迹定性分析系统性能随参数变化的规律； 如何改变根轨迹达到系统期望的性能。 引　言 　　系统的动态性能和闭环极点在S平面的位置有着密切 的关系。 1. 垂直线区域 衰减度，表示一种相对稳定性。 2. 扇形区域 闭环系统将