第三章平面机构的运动分析23731.pptVIP

* 2)将位置方程对时间连续求导 P1 P2 P3 s φ θ r x y O 平面运动刚体运动分析 * ⑵ RRR组运动分析方程 已知参数： 待求参数： 步骤： 1)求θ1 将杆组用封闭矢量三角形表示，从图a中容易求出 P1到P2的距离d 第一类Ⅱ级基本杆组运动分析 P3 P2 P1 d x y O α φ θ2 θ1 r1 r2 a) * 同一长度的r1、r2有两种装配模式， 在计算机程序中，用给定装配模式系数M的方法来确定上式中的正负号。确定方法如图b所示。 P1 P3 P3 α r1 P2 M=+1 P1 - α d M=-1 r1 d P2 b) 或者 2)求(x3,y3)和θ2 * 所以 　3)求 联立式以上两式，并对时间求导，代入已知条件可解出各运动参数。 * ⑶ RRP组 已知参数： 向量三角形图 y O x P2 P1 r2 P3 r1 θ1 d β 装配模式的确定 α 90o P3 P1 r2 M=+1 P3 P1 P1 P3 P2 P2 α 90o M=-1 d d P2 P1 r1 r2 r1 P2 P3 待求参数： * ⑷ RPR组 已知参数： 向量三角形图 y O x e P1 r2 P3 r3 θ d φ α P2 α 装配模式的确定 e P1 α d d P2 P1 r2 r2 P2 e α 待求参数： * 利用计算机对多杆机构进行运动分析举例 　　图示牛头刨床主传动机构，设已知各构件的尺寸以及曲柄AB的角速度ω1，试求该机构在一个运动循环中滑块5的位移sE，速度vE，加速度aE及构件3、4的角位移θ3、θ4，角速度ω3、ω4，角加速度α3、α4。 　　解　 　　⑴ 建立坐标系如图所示。 　　⑵ 分析机构组成：驱动杆组(曲柄与机架)＋构件2、3组成的RPR杆组＋构件4、5组成的RRP杆组。确定分析步骤。 　　⑶ 根据机构初始位置，确定各Ⅱ级组的装配模式系数M。 　　⑷ 画出计算流程图，编制主程序上机计算。 牛头刨床主传动机构 * 调用曲柄运动分析 子程序计算sB、vB和aB M=+1，调用RPR运动分析子程序 计算θ3、ω3和α3以及sD、vD、aD θ1= θ1 +1° 输入已知数据 θ1=1° 开始 θ1≥360° M=+1，调用RRP运动分析子程序 计算θ4、ω4和α4以及sE、vE、aE 输出结果 结束 Y N 牛头刨床主传动机构 * 部分计算结果列表 * 运动线图 * 上机作业 曲柄滑块机构运动分析 曲柄长度：152.5mm 连杆长度：1145mm 曲柄转速：50rpm 以滑块位于最右端为初始位置 程序示例 EXCEL示例 * 本章小结 1.两个构件的瞬心是“等速重合点”—瞬时速度相同的点。 2.三心定理—机构中每3个彼此作平面运动的构件，其3个瞬心共一直线。 3.用瞬心法可对简单机构进行速度分析，要注意充分利用已知条件。 4.解析法进行机构运动分析时，要注意运动方程的正确推导。 * * 转 * *计算结果的检验方法: 1. 宏观检验 2. 精确检验 根据其微积分关系观察特殊点及曲线走向。 (1) 按比例绘出一个位置的机构图与位移分析的计算结果对照; (2) 利用差分法作速度、加速度的近似计算，并将其结果与精确计算结果相对照; * 2. 曲柄滑块机构(slider-crank mechanism) * 2. 曲柄滑块机构(slider-crank mechanism) (1)位置分析 由图中几何关系得： (1) 由上述两式可解得： (2) * 正负号对应于机构的两个安装模式，应根据所采用的模式确定一个解。 此处取“+”号 * * (3) 所在的象限由上式中分式的分子和分母的正负号来判定. (2)速度分析 (1) 就式(1)对时间求导： (4) 由此可解得 (5) * (3)加速度分析 就式(4)对时间求导得： 其解为 (6) 式中, (4) * 例. 对曲柄滑块机构作运动分析. 给定: 求当 。 绘出滑块的位移、速度、 时的 加速度线图。 * * * 3 导杆机构 * 3 导杆机构 (1)位置分析 将矢量封闭形ABCD向DC投影得： 式中， 整理得： (1) * 由(1)可解出 再将矢量封闭形ABCD向BC投影得： (2) （2）速度分析 (4) 就式(1)对时间求导 (3) 式中, 就式(2)对时间求导可得 (5) (1) * （3）加速度分析 式中, 就式(3)对时间求导,整理后可得： (6) 就式(5)对时间求导可得 (7) * 例. 对导杆机构作运动分析. 给定: 求: 当 . 绘出导杆的角位移、角速度、