四足机器人静态全方位步行稳定性研究及实验仿真.pdf

四足机器人静态全方位步行的稳定性研究及实验仿真 摘 要 多足型机器人相对于轮形机器人有着很高的地形环境适应能力，可以在复杂 地形进行全方位的移动，因此广泛应用于救灾，以及工程等领域。四足机器人又 是多足机器人中最实用的一种，在复杂地面进行移动时，静步态移动方式稳定性 较好。目前的四足机器人静态全方位步行理论研究中，通过连续步态迁移的方法 实现了四足机器人在平面上静态全方位步行的运动方式。但是在四足机器人静态 全方位步行的实验中，发现在占空比B=0．75没有四脚支持时间的运动方式下， 在步态迁移的过程中，四足机器人经常出现倾倒的现象。 本文基于以前的四足机器人静态全方位理论，进行了静态全方位步行稳定性 方面的研究，并根据不稳定因素出现的原因提出了解决方法，具体的研究工作如 下： (1)稳定性的分析。针对步态迁移中出现倾斜这一不稳定现象，根据步态 迁移种类的不同，对不同的步态迁移情况的稳定性作了详细地分析，找出了不稳 定因素存在的原因。四足机器人运动到支持脚对角线附近出现了稳定裕度为0的 情况，在一些步态迁移种类中瞬间为0，在一些步态迁移中持续为0。因为四足 机器人的实际机构和理论的尺寸大小之间存在误差，所以四足机器人在运动过程 中偶然会出现倾斜的现象，尤其是在步态迁移中稳定裕度持续为O的时候。这种 倾斜的现象是四足机器人在实际应用中不能出现的，会大大的影响实际作业过程 中的稳定性、精密性。 (2)具体的解决办法。为了保证四足机器人在静态全方位步行的步态迁移 中不出现倾斜的现象，本文第四章，针对不同的步态迁移方式，根据不稳定因素 出现的原因，提出了保证四足机器人在静态全方位步行的过程中稳定裕度一直大 于O的方法，通过提高占空比大于0．75来增加四脚支持时间，并利用四脚支持 时间移动四足机器人重心的方法来消除不稳定因素，根据步态迁移种类的不同， 分别给出了移动重心的具体方法。 (3)实验仿真。本文通过仿真实验验证了所提出方法的有效性，从实验结 果中可以看出，随着占空比的提高可以显著的提高步态迁移过程中稳定裕度的最 小值，并且在综合性连续步态转换实验的结果中，也可以看到，利用四脚支持时 间，可以稳定的实现全方位的移动，从而证实了通过采用提出的新方法，可以保 证静态全方位步行过程中稳定裕度一直大于O。 关键词：四足机器人：静态全方位步行；稳定裕度；四脚支持时间；占空比 The ofstabl l i i n omn；一di i I stari O study ty rectona waII kI 0ofthe robot ll 1 0n k‘g139 th(1uadrupedquaduped andandthetheSI。mumuat Abstract robots environmental Legged possesslarger adaptabilitycompared withwheelrobotsandcanmove in omai—directionallycompticated canthusbeusedfor inadisasterstricken environments．They life—saving asan machineina field．The district，and construction operating robotisoneofthemost 10comotionmachines quadrupedwalking practical