弹性连杆机构创成轨迹精度控制理论与实验研究.pdfVIP

摘 要 本文首次应用具有一个受控原动件的受控机构——具有变长度曲柄的连杆 机构实现弹性连杆机构创成轨迹的精度控制。从理论上对具有变长度曲柄的连 杆机构进行了全面、系统的分析与研究。应用最优化方法，设计了曲柄长度的 变化规律，建立了一套具有变长度曲柄的连杆机构进行弹性连杆机构创成轨迹 精度控制的理论框架。本研究为机构弹性振动响应的控制提出了一个新方案。 f首先，本文论述了受控机构学的基本概念、分类，简单介绍了受控机构所 能实现的运动，深入分析了具有一个受控原动件的几种受控机构，比较了各自 的优缺点，阐述了受控机构学的研究现状和发展趋势。指出：具有两个自由度 的受控五杆机构，让其一个原动件作匀速运动，而控制另外一个原动件的运动 使其按给定运动的要求作补偿运动，可以实现较为精确的运动。这为弹性连杆 机构创成轨迹精度控制方案的选择奠定了基础。 然后，应用Lagrangian方法，建立了具有变长度曲柄的连杆机构的非线性 动力学建模，模型中考虑了构件大变形引起的几何非线性，计及了两阶模态。 应用数值计算法对该非线性模型进行了动力学方程的求解，并通过实例计算研 究了构件几何参数(杆长)对弹性连杆机构动态响应的影响，比较了计及与忽 略二阶模态时连杆中点轨迹的变化情况。研