无人机滑跑线性化建模与增益调节纠偏控制.pdfVIP

第 22卷 第 6期 光学 精密工程 Vol。22 No．6 2014年 6月 OpticsandPrecisionEngineering Jtin．2O14 文章编号 1004—924X(2014)06—1507—10 无人机滑跑线性化建模与增益调节纠偏控制 段 镇 ，高九州I，贾宏光 ，陈 娟 (1．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春 130033； 2．中国科学院大学，北京 100039) 摘要 ：由于无人机 的三轮滑跑阶段是整个飞行过程最容易出问题 的环节 ，本文对前三点式无人机地面滑跑进行建模并 研究了前轮转 向纠偏控制方法 。首先，分析 了无人机三轮滑跑阶段 的受力情况 ；考虑发动机扭矩 、推力偏心及停机角对 模型的影响，建立 了无人机地面三轮滑跑非线性数学模型；然后 ，利用小扰动原理在合理简化 的前提下将非线性模型线 性化 ，分别推导了前轮转角为输入 ，偏航角速度 、偏航角、侧偏距为输 出的传递函数 ，设计 了三 回路增益调节前轮转 向纠 偏控制律 ；最后 ，通过滑跑试验进行 了验证 。试验结果表 明：在初始航 向偏差为 3。，初始侧 向位置偏差为 o．2m 的情况 下，无人机由静止滑行至速度为 32m／s过程 中的最大侧偏距为 0．3m，最大偏航角为 4．5。，并且对不大于 4．6m／s的侧 风干扰有较好 的抑制作用 ，对跑道路况 、轮胎侧偏刚度及轮胎弹性等不确定因素的影响有较好的鲁棒性 。该设计 已成功 应用于某无人机。 关 键 词 ：无人机 ；滑跑建模 ；模 型线性化 ；前轮转 向纠偏 ；增益调节控制 ；滑跑试验 中图分类号：V249．1；TP391 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE1507 Linearizedmodelingandgain schedulingcontrolforUAV taxiing DUAN Zhen ，GAO Jiu—zhou ，JIA Hong—guang ，CHEN Juan (1．ChangchunInstituteofOptics，FineMechanicsandPhysics， ChineseAcademyofSciences，Changchun130033，China； 2．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China) *C0r】es0 gauthor，E-mail：duanzhen@126．com Abstract：AsthethreewheeltaxiingstageofanUnmannedAerialVehicle (UAV)isthemostvulner— ableinwholeflightprocess，thispaperexploreslinearmodelingandagainschedulingcontrolmethod ofnosewheelsteeringturningforatricycle—undercarriageUAV intaxiingontheground．Theforceof threewheeltaxiingoftheUAV wasanalyzed，and itsnonlinearmathematicalmode1wasestablished consideringtheeffectofenginetorque，thrustmisalignmentandgroundangles．Then，thenonlinear modelwaslinearizedusingsmallperturbationtheoryunderreasonableassumptions，and thetransfer functionwasdeducedbyusingthenosewheelsteeringangleasainputandtheyaw rate，yaw angle， andlateraldeviation asoutputs．