测量机器人观测系统的研究与开发.pdfVIP

总第540期 现代矿业 2014年4月第4期 测量机器人测站观测系统 工程 测量 H 数据查询H 成果输出H 帮助 新建 原始数据 打开 计算结果 退出 图3 系统菜单结构 出和帮助等 7个功能模块组成，工作流程见图4。 2．3 系统中的关键模块 系统工作时，首先打开工程文件，如果没有工程文件 2．3．1 水平角测量 可以进行新建；参数设置主要是对本次测量的测站、 该模块能实现多测 回水平角 自动观测，能够进 定向和各项测量限差进行设置；进行计算机与 行2C互差、半测回归零差和测回互差的判断，并根 箧一一医园一回一 据判断结果进行补测或重测。测量过程 中，若观测 TCA1800全站仪的连接，控制测量需要进行学习测 量，以获取各 目标的概略方位数据；进入测量模块， 目标被遮挡或3次测量都超时，用户可以转为人工 该功能模块包括水平角测量、三角高程测量、测距和 模式继续进行测量工作。 碎部测量4个子功能模块，用户可以选择其中的某 在获取各 目标的水平度盘以及竖直度盘读数之 一 项或 自定义的选择其 中的几项。外业测量结束 前都必须要求测量机器人的十字丝精确地照准棱镜 中心。本系统只采用函数 VB—AUT—MakePosition． 后，可以查询原始测量数据及其计算结果。测量工 作完成之后，可以对各种测量结果输出，其中的原始 ing4(HzAsDouble，VAsDouble，POSModeAsInte— ger，ATRModeAsInteger，bDummyAsBoolean)，原因 数据和计算结果主要以报表的形式输出。 是在实际测量工作中，各棱镜在短时间内几乎不会 移动，因此仪器无需在大范围内搜索 目标，只需根据 输入的方位参数便可精确地定位 目标。 由于TCA1800测量机器人的智能化设计，使得 仪器能够根据当前水平度盘的读数以及下一位置的 一 水平度盘读数，自动计算水平角夹角，从而选择转动 角度最小的方向驱动仪器，即盘左观测2个水平夹 角大于 180。的方向时仪器逆时针转动，这与测量规 范要求的 “盘左观测时顺时针转动照准部，盘右观 测时逆时针转动照准部”相矛盾。本系统将按照图 5所示方案进行解决。 ＼ 、