基于自动跟踪技术检测GNSS动态测量精度方法.pdfVIP

第2期 陈 日高，等：基于 自动跟踪技术检测GNSS动态测量精度方法 47 用光纤陀螺惯性测量系统测量检测平台的姿态，来 3 关键技术及解决 精确确定棱镜和每个 GNSS天线在所选坐标系中的 由于实际检测时被检设备处于运动状态，要 相对位置，检测平台结构一般来讲姿态参数有偏航 想达到理想的精度，其关键因素之一是时间同步 角、俯仰角、翻滚角，同时加上时间参数就可以实时 控制和空间基准的统一。时间同步包括 GNSS时 确定棱镜和每个GNSS天线在所选坐标系中的相对 间系统与全站仪跟踪控制之间的同步，以及光纤 位置。简单地说就是将光纤陀螺测量系统采集的姿 陀螺惯性测量系统时统打标 ；空间基准的统一除 态参数和时间同步设备的时间参数传给计算机，利 了进行必要 的坐标系统转换外，其重要 的步骤是 用姿态参数和时间参数建立起棱镜和每个GNSS天 进行姿态改正，利用光纤陀螺输 出的偏航角、俯仰 线与所选坐标系实时对应关系，提供动态检测平台 角、翻滚角，同时加上时间参数 ，通过数据处理确 的姿态改正信息。即利用惯性设备输出的平台姿态 定实时的棱镜和每个 GNSS天线在所选坐标系中 参数，通过本体坐标系和当地水平坐标系的转换，将 的相对位置 。 棱镜的高斯坐标传递待检测的接收机上。 3．1 时间同步控制与统一 3．3 自动动态跟踪控制 时间同步控制主要完成 TDA5005全站仪与 自动动态跟踪检测控制单元作为动态跟踪检测 GNSS设备时间基准统一，并根据时间同步的结果 主站的组成部分，主要完成跟踪控制、动态检测控制 使全站仪按照设定时刻发出跟踪与数据采集指令 ， 等功能，由动态跟踪检测控制单元、全站仪、供 电单 以便准确确定动态数据采集的GNSS时刻。来保证 元以及动态跟踪与检测控制软件等软硬件组成。其 棱镜和每个 GNSS天线历元时刻的统一。时问同步 中，跟踪控制与动态检测控制都可以通过通信单元 控制主要包括时间信号采集、时刻标定控制和参数 发送指令到全站仪来实现。因此，该单元的核心为 解算 3部分。 两个功能软件模块的实现。由于是动态数据采集， 为了能准确描述时间同步控制设备单元的时钟 全站仪是在跟踪状态下进行动态数据采集的，因此， 相对于 GNSS时间信号的稳定性，有必要进行两次 必须协调好与动态检测数据实时采集与存储单元之 时间同步，即在动态检测数据采集之前和之后分别 间的联系与通信。 进行时问信号的采集 ，并进行时间同步参数的解算； 考虑了全站仪测量模式在动态性能和精度性能 在动态检测数据的处理与分析时需要利用事前和事 的要求，可以通过模式选择，在精度满足最低要求的 后的时间同步参数向后和向前递推来标定观测数据 条件下最大程度发挥全站仪的动态测量性能，克服 对应的观测时刻 。本文对该系统在 1h内进行了时 全站仪的动态性能约束。目前，通过大量实验分析， 间同步试验 ，结果见图2。 初步选定采用 TMC—QuickDist0n,0量模式，该模式启 动后无需连续发送指令，可在跟踪状态下连续进行 距离和角度的测量，并可及时 自动返 回观测数据。