悬挂运动控制系统中误差补偿算法研究.pdfVIP

摘 要 在现代工业控制、医疗设备和车辆运动等系统中，悬挂运动系统的应用越来越广 泛。除此之外，悬挂系统运动轨迹还广泛应用于航天、军工、机器人控制、数控机床 及其计算机辅助设计等领域。在这些系统当中，运动部件往往是具体的执行机构，因 而悬挂部件的运动精确性在整个系统工作效率方面起到了决定性作用，而在实际生活 中实现悬挂运动控制系统的精确控制却是非常困难的。正因如此，对悬挂运动控制系 统的研究是非常必要的，有其理论价值及实用价值。 悬挂运动控制系统主要由硬件部分和运动算法组成。现有的悬挂运动控制系统的 硬件部分是以一种微控制器、步进电机及其驱动模块和上位机组成，辅之以键盘、显 示屏等模块；运动算法则包含定点运动算法、直线运动算法、圆运动算法以及任意给 定轨迹方程的运动算法。 当前，悬挂运动控制系统的主要研究难点在于如何实现运动的精准控制以及减少 运动时间。运动的精准控制就是想方设法的减小误差，方法主要有两种，误差防止法 和误差补偿法；减少运动时间则是要选择更高级的控制器其反应时间小的执行部件。 本文正是围绕上述两个问题，进行如下几个方面的研究： （1）设计了以飞思卡尔系列 MC9S12XS128 单片机为控制器的悬挂运动硬件系统。 MC9S 12XS128 单片机内部存取器空间大，支持浮点运算，片内资源丰富，内嵌PWM 自动生成模块、AD 模块以及脉冲计数模块，总线频率最高可超频至 80M，因此其具 有很高的处理速度。本文选用了六线两相四拍步进电机，两个 com 端，其他四线为四 相，步进电机驱动器选择了美国高性能专用微步距电脑控制芯片——CW230 。 （2 ）建立了悬挂运动系统的数学模型，并据此介绍了系统的运动算法。悬挂系统的数 学模型是将画笔的坐标转化与左右两根牵引绳的长度结合在一起，这样就可以通过控 制步进电机来实现画笔的运动。系统的运动算法包括定点运动、直线运动和圆运动算 法。 （3 ）对系统进行了误差分析，并利用 BP 神经网络利用进行了误差补偿。误差存在系 统的各个环节，主要分为硬件误差和软件误差，本文对系统每一部分可能产生的误差 逐一进行了分析，并针对硬件系统采用了一些减小误差的方法。之后，建立了一个神 经网络，并利用系统的输入输出数据进行训练。最终，利用 BP 神经网络理论实现了悬 挂系统的误差补偿。 （4 ）利用 Matlab 软件的 GUI 辅助设计工具设计了悬挂运动控制系统的仿真界面，并 利用该仿真界面对本文中的运动算法进行了仿真，说明了本文中运动算法的可行性。 1 （5 ）结合实验结果从运动误差、运动时间等方面对系统性能进行了详细的分析， 说明了本文所设计的硬件系统、运动算法和误差补偿方法的可靠性以及准确性。 最后，对本文的工作做了总结，指出尚存在的问题和今后应努力的方向。 关键词： 运动控制 微控制器 误差分析 误差补偿 BP 神经网络 2 Abstract The hanging movement control system is more and more widely used in modern industrial control， medical equipment and vehicle movement