多驱动潜器研制及其悬浮控制实验研究.pdfVIP

摘 要 升沉补偿是深海采矿技术中尚需解决的关键技术之一。升沉补偿系统需要检 测采矿船的升沉运动，作为升沉补偿控制的输入信号。但在深海环境，难以找到 合适的静止参考坐标作为基准。因此，如何建立静止参考坐标是深海采矿补偿系 统研究的重点之一。本文对静止参考坐标的作用和要求进行了分析和研究，在参 考课题组前期研究的基础上，着重在潜器悬浮稳定控制上开展模拟实验研究。主 要研究内容如下： (1)根据“零波面”条件，研制了多驱动潜器，本文称之为金鱼2号。着重 在机械与电气部分，主要包括深度位置检测系统、变体积调节控制系统、螺旋桨 推进控制系统硬件的硬件研制和软件开发、设计漏水检测和电源装置等。 Basic6．0语言与C语言，开发 (2)开展了悬浮控制模拟实验研究，用Visual 了金鱼2号的悬浮控制实验软件平台。通过这个平台可以选择PID、模糊和比例 一模糊一PID等控制方式，对金鱼2号进行深度位置控制，可以实时显示金鱼2 号的活塞和螺旋桨的工作状态、金鱼2号的实际深度控制状态。 (3)对实验结果进行了分析总结，表明比例一模糊--PID控制效果好，最后 探讨了下一步的研究工作。 本文所做的多驱动潜器的研究工作，取得了大量的实验数据，为今后研究升 沉补偿系统的参考基准提供了有效的参考。 关键字：遥控潜器；悬浮控制；升沉补偿；深海采矿 ABSTRACT Heave isoneofthe to thatneedtosolvein compensationkeystechnology sea to theheave needs motion system deepmining．Heavecompensation get ofthe asafeedbackto outthe signal miningship carry compensation contr01．Tofindastaticreferencecoordinateinthe seaenvironmentis deep andalso difficult．Basedontheworkbefore．andafter of important analysis thefunctionand oftheunderwater workinthe requirement vehicle，the isfocusedonmodel researcheS．ThemaincontentsofthiS paper experiment aresummarizedasfollows： paper totheconditionsofthe“zerowave model (1)According plane”，a underwater Goldfish for II，is vehicle，baptized experiment