股骨头坏死治疗手术中导航技术研究与软件开发.pdf

股骨头坏死治疗手术中的导航技术研究与软件开发 摘 要 计算机辅助手术导航技术涉及了数学、计算机图形学、机械工程 与生物医学工程等领域，已成为现代外科手术的研究热点。它被用于 术前制定手术计划和术中导航，在手术过程中跟踪手术器械，实时显 示手术器械与患者之间的相对位置，给医生提供了丰富直观的导航信 息，也可以记录并存储手术器械的路径，测量植入物的角度、长度及 直径，实施精确的手术，而不是靠经验来解决问题。同时，它减少了 骨科医生在传统手术中对 C 型臂 X 光机的依赖，进而减少了医生及病 人所受的 X 光辐射。 股骨头坏死作为一种越来越常见的多发病，已受到医学界的广泛 重视。髓芯减压术作为一种常规的治疗方法，具有操作简单、损伤小、 术后卧床时间短的特点，对于早期的病变具有显著的治疗效果，但手 术中医生必须借助 X 光机不断的照射患者，以获取二维 X 光影像，以 此判断手术器械与患者的空间方位并实施手术。这种传统手术方法由 于无三维图像引导，因此不能直观的了解手术器械在空间中位置信息， 且手术过程中耗费了大量的时间，也增加了医生及患者由于 X 光的照 射所造成的伤害。本文针对传统手术治疗中存在的局限性，研究了基 于图像引导的手术导航技术以及相关的数学方法，在此基础上设计开 发了主要用于治疗股骨头坏死的手术导航系统。具体研究内容包括： 1. 详细讨论了与体数据有关的图像处理及三维可视化技术。在图 像预处理方面，介绍了图像滤波以及断层图像插值的几种方法，并采 用线性插值来提高图像重建的精度。在图像分割方面，实现了基于灰 度和区域的组织分割。在三维重建方面，讨论了 Marching Cubes 等值 I 面提取算法以及解决面绘制二义性问题的简便方法，实现了股骨 CT 图像的三维重建。最后采用 Garland 的边收缩算法对重建模型进行了 网格简化，减少了大量的运算并为模型的实时剪切提供了基础。 2. 针对病人实体患骨坐标系与计算机三维重建患骨模型坐标系 之间的匹配问题，提出了将配准分为“初配准”与“精配准”两步实 现的方法，前者通过最小二乘法得到配准的初始估计，后者使用最近 点迭代算法（Iterative Closest Point ，ICP ）得出最终的变换矩阵。并在 术前规划中通过 Z 缓存（Z Buffer ）技术得到股骨三维模型的外部轮廓 表面点集来作为配准的输入数据，取代原有的包含内部点集的患骨模 型，提高了配准精度。 3. 将计算机辅助设计与制造（CAD/CAM ）中普遍采用的虚拟碰 撞检测技术（Collision Detection ）应用到手术导航中，判断手术工具 模型与患骨模型之间的碰撞状态，在此基础上实现了模型的剪切并模 拟了坏死组织的实时切除。还讨论了基于隐函数方程的方法，用简单 的几何造型组合构建出近似的手术工具，同样实现了对模型的剪切， 并将两种方法结合，帮助医生更加直观地了解手术的进展情况。 关键词：手术导航，股骨头坏死，三维重建，配准，碰撞检测 II Abstract The technology of computer-aided surgery involves the field of mathematics, computer graphics, mechanical engineering and biomedical engineering, which has become a hot research area of modern surgery. It is used for the development of pre-operative surgical planning and intraoperative navigation, tracking surgical instruments in the course of operation, and