一类多惯性体柔性控制系统的控制算法研究.pdf

礤圭德交 ‘娄多镤馁体荤整茬潮爨缝鹣控鼗募弦臻究 Y 077 624 摘要 奉文燕静澍“多窀裁丽黟鞭动整懿菠零”箨嫒矮餮率捷窭薅强赘瓣震嚣懿，塞袋 性努是研究～擞多惯性体黎性结构的控制问题。本文介绍了系统的总体设计，娥窥了 煞统的数学模趔，并研究了jl{：类柔性系统抑制差速振游朔干扰影响的控制问题。程采 瓣楚蘩黎簿缎蕊溪器重耩黎缝凌悫≤餐捺搴壤薨热予捷)黎萎鑫主，镑簿嚣爨疆髂黍 髋系统采用l。瓣方法进行搬毹，对于三惯性体柔落系统在状态蔽镄的同时结合错能 PID控制方法谶行控制，并舷Model205a多惯性体柔愀控制实验系统中进行了寓髓， 矮暴裹臻象鲻本文提窭熬羧秘算法霉弦辍褥襄驽戆羧测簸鬃。 堡杰簦塞 =娄垄塑璧篓至壁塑塑蒌鉴整鍪塑茎鎏篓塑一一 ABSTRACT Multi*motor as of itelrtof isproposed lh#research 强l拓paper part the setvo researchiSModel205a’torsion蠢Control drivingsys持m．The object System+tn mathematiciS scheduleiSintroduced．the model whole overall design。thesystem control towardssuchkindof isstudiedtorestrain constructedandthe algorithms systems vibrationandthe onthereconstructionofthe the disturbance．Then，based vetucity．error states reduced the2一massflexible LuenburgerObse／weft systemusing the ofboth 3-mass combination LQR controlled姆懒e using following system intelligence andthe are to the pID statesfeedback．Inthe simulationresults end．the givenprove of themethods above． validity