机械制造专业毕业论文--柔性杆自动推进装置设计.docVIP

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2017-09-05 发布于河南
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机械制造专业毕业论文--柔性杆自动推进装置设计.doc

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摘要在机器人技术、计算机技术和自动化技术飞速发展的基础上，改造传统内窥镜推进装置或设计新型内窥镜推进装置是医学中的热点问题，国内外研究机构在智能化内窥镜技术方面的研究，主要集中在内窥镜介入机构学方面的探索等。基于单点光纤光栅传感头的内窥镜形状感知系统是利用单点传感头沿着内窥镜工作钳道前进时在内窥镜上等距离的一系列点处采集波长来进行形状感知的。这就要求设计一种介入传感器的机械装置。传感器介入到内窥镜内的方式有两种：主动引导和外力介入。由于内窥镜的钳道直径大小不超过3毫米，长度大约为1000毫米，所以光纤光栅传感头的介入方式不宜用主动引导方式。本文通过对柔性杆的研究,以及如何对柔性杆改进推