计算机控制实验纯滞后.docVIP

实验三 纯滞后控制实验 (Smulink 仿真实验) 班级： 姓名： 学号： 实验目的与要求 (1) 掌握应用大林算法进行纯滞后系统的设计； (2) 掌握纯滞后系统消除振铃的方法。 实验设备 （1）硬件环境 微型计算机一台， Pentium4以上各类微机 （2）软件平台 操作系统：Windows 2000以上； 仿真软件工具：MATLIB5.3以上。 实验原理 在一些工业过程（如热工、化工）控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。例如，一个用蒸汽控制水温的系统，蒸汽量的变化要经过长度为 的路程才能反映出来。这样，就造成水温的变化要滞后一段时间（是蒸汽的速度）。对象的这种纯滞后性质常会引起系统产生超调和振荡。因此，对于这一类系统，采用一般的随动系统设计方法是不行的，而用PID控制往往效果也欠佳。 本实验采用大林算法进行被控制对象具有纯滞后系统设计。设被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节或二阶惯性环节，达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数，相当于一个延时环节和一个惯性环节相串联，即 该算法控制将调整时间的要求放在次要，而超调量小甚至没有放在首位。控制原理如图1,其中：采样周期=0.9秒，期望传递函数=0.5秒，被控对象 ；输入信号为单位阶跃信号。 图8—1 纯滞后系统控制原理图 应用大林算法进行纯滞后系统设计控制器。 实验内容与步骤 （1）按照纯滞后控制系统要求设计； （2）按照系统原理图，在simulink下构造系统结构图模型； （3）做出系统的仿真波形图，标明参数，打印结果（包括系统的输出和控制器的输出）。 实验设计： 纯滞后系统设计： 图1 单位阶跃输入下纹波控制系统仿真结构模型 图2 控制器输出波形 图3 系统输出波形 6. 思考与分析 （1）纯滞后控制系统对阶跃信号有无超调？为什么？ 答：纯滞后控制系统对阶跃信号有较大的超调。 因为所谓纯滞后控制系统，就是被控对象具有滞后特性，即时间常数很大，D(z) G(s) ―― ——+