彩管生产外石墨涂敷工业机器人机构学分析和作业控制.pdf

Y5(；6443 彩管生产外石墨涂敷工业机器人机构学分析和作业控制 THEMECHANISMANAIjYSINGANDPROCESSCONTROLlNGOF RoBOTⅡ畸THEPRODUCTl0NOF PICTURETUBE MOTO～【AN-UP6 COLOR 摘要 本论文的主要任务是在分析彩管生产外石墨涂敷作业实际工作情况的基础上， 对MOT(m执NI肛—6型机器人操作机、产品夹具(彩色显像管的定位和固定装置) 及其相关设备的动作和布置进行整体规划和工程设计，并使该设备按照工艺要求完 成彩管锥体石墨的外刷涂工作。 一、分析了工业机器人的发展历史、现状。国民经济对工业机器人的要求和所 采取的相应对策。工业机器人已日益得到广泛应用，它可提高产品的质量与数量， 而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材 料消耗以及降低生产成本，对促进我国制造业的崛起，有着十分重要的意义。 作机构进行了运动学和工作空间的分析。在机构运动学分析中对其正解，采用了位 置方程和姿态方程分开和合并(A矩阵)计算两种方法，并在附录中给出了工业机 ‘ 器人运动学正解的C”语言的程序。对运动学逆解的计算机算法进行了初步介绍。 ’ 三、生产过程工作循环图分析及优化根据彩管锥体的石墨外刷涂工艺要求的 作业内容和生产节拍的要求，进行了彩管锥体的夹具设计，规划了机器人的运动轨 迹，对该装雹的运动循环图进行优化设计。 四、生产作业控制的实现在机构学分析和生产过程循环图分析优化的基础上， 根据该工序的工艺要求，进行了生产作业控制的分析和研究。 五、在彩管生产的外石墨涂覆工序，采用刷涂方式替代喷涂方式，解决了喷涂 造成的环境污染及劳动力过多的问题。 本论文结合生产实际，通过对MotomanUP6机器人的运动学分析和作业控制 优化的研究，并应用于生产实际，有效解决了工业机器人在彩管生产外石墨涂敷工 业中应用的问题。 关键词：工业机器人，生产线，彩管，涂刷 Abstract the howtodaub isbasedon of maintaskofthis dissertation The scientific analysis its surfacewith when the thecolor outside graphiteliquid produce tube(CPT)on picture the taskand toward CPTOnthe line．To thewhole engineeringdesign product program its actionoftheMOTOMANUP-6robotwith clamps(the machine，product operation tofixthe ofthe