基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １９ １ 　 Ｖｏｌ．１９ Ｎｏ．１ 　 　 　　　　 　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　 　　 　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１１ １ Ｊａｎ．２０１１ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１１０１００７７０６ 　 基于正交机构的机器人肩关节 静力学分析与结构参数设计 ， １２ １ 崔冰艳 ，金振林 （ 燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ； 河北农业大学 海洋学院，河北 秦皇岛 ） １． ０６６００４ ２． ０６６００３ 摘要：为了增大机器人肩关节的工作空间和承载能力，改善机器人肩关节的通用性与适应性，提出一种基于 ３ＲＲＲ正交 球面并联机构的新型机器人肩关节，并对机器人肩关节进行了静力学分析和结构参数设计。首先，应用虚功原理建立机 器人肩关节的静力学传递方程；其次，利用矩阵理论中的范数知识，将力雅克比矩阵引入静力学性能评价指标中，定义了 机器人肩关节的静力学性能评价指标和全域力矩性能评价指标，并绘制了静力学性能评价指标在工作空间内的性能图 谱。建立了基于机器人肩关节全域力矩性能评价指标的目标优化函数，分析了目标优化函数与全域力矩性能评价指标 的关系，并利用全域搜索法，得到了机器人肩关节的优化结构参数：中间杆 ＷＢ的杆长为４９．８ ６０ｍｍ，连架杆 ＡＵ的杆 ～ 长为 ９０ １１２ｍｍ。分析结果表明，机器人肩关节在初始位置附近具有良好的静力学传递性，且其随着转角的增大而降 ～ 低。最后，根据优化的结构参数设计了新型的机器人肩关节。 关 键 词：机器人；肩关节；正交球面并联；全域力矩性能评价指标；目标函数； 　 　 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＰ２４２．６ Ａ 犱狅犻１０．３７８８ＯＰＥ００７７ 　　 　　 犛狋犪狋犻犮狊犪狀犪犾狊犻狊犪狀犱狊狋狉狌犮狋狌狉犲 犪狉犪犿犲狋犲狉犱犲狊犻狀狅犳 狔 狆 犵 狉狅犫狅狋狊犺狅狌犾犱犲狉狅犻狀狋犫犪狊犲犱狅狀狅狉狋犺狅狅狀犪犾犿犲犮犺犪狀犻狊犿 犼 犵 ， １２ １ ， ＣＵＩＢｉｎ