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物理控制系统的演示 实验目的 通过实验了解控制自动控制系统的实际应用。 实验任务与要求 观察各种实际应用，按照自动控制原理的观点分析和理解。 实验内容与步骤 四自由度机械臂控制系统 本系统采用固高公司生产的工业机器人系统，该系统是一个基于PC和DSP运动控制器的机器人系统。 四自由度机械臂控制系统的基本组成 系统基础硬件 机器人机械运动系统：GCT-400四自由度机械臂； 机器人电气驱动系统：GCB-200三轴或四轴驱动电气箱 基于DSP运动控制器：GT-400-SV-PCI型四轴伺服闭环运动控制卡 PC主机、彩色显示器、键盘和鼠标。 系统基础软件 Windows 2000 运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态链接库 机器人图形示教控制和演示软件 机械臂运动模式 机械臂运动模式有两种：关节空间运动和直角坐标运动。关节空间运动时，机器人操作臂的运动直接由各个关节的运动坐标来确定，所有关节便量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节空间。所谓关节空间运动模式就是直接操作各个关节的运动来完成机器人的运动。如图1.1.1所示。 直角坐标运动时，机器人末端工具的位置和方位通常是在直角坐标空间中描述。直角坐标空间运动模式通过指定机器人末端工具在直角坐标空间中的运动来完成机器人操作任务。显然，当进行机器人操作任务示教时，在直角坐标空间进行更为直观和方便。如图1.1