3-6控制系统稳态误差的基本概念.pptVIP

3-6 稳态误差的分析和计算 稳态性能是控制系统的又一重要特性,它表征了系统跟踪输入信号的准确度或抑制扰动信号的能力。而稳态误差的大小,是衡量系统性能的重要指标。 误差响应e(t)与系统输出响应c(t)一样，也包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。 定义稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为 稳态误差: 系统的稳态误差与系统的结构有关,还与输入信号的大小及形式有关。但是系统的稳定性只取决于系统的结构。 3.6.2 稳态误差分析 根据误差和稳态误差的定义，系统误差e(t)的象函数 定义 为系统对输入信号的误差传递函数。 由拉普拉斯变换的终值定理计算稳态误差，则 代入E(s)表达式得 从上式得出两点结论： 1. 稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关； 2. 稳态误差与系统的结构及参数有关。 3.6.3.稳态误差的计算 (1).拉氏变换的终值定理 当输入信号为 时,可用终值定理计算静态误差,谐波(正弦,余弦)输入时不能应用此定理。