3-2线性系统的时域分析法.pptVIP

例2：设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。 当KA ＝200时 当KA ＝1500时 当KA ＝13.5时 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 例如：系统的闭环传递函数为： 结论：不能将二阶系统化简成一阶系统。 原因：离虚轴最近的闭环极点附近有闭环零点。 零点：Z＝－0.98 极点：P1=－1， P2=－10 * §3-3 二阶系统的时域分析 一、数学模型 ? ——阻尼比； ?n0 ——自然振荡角频率（无阻尼振荡频率）； T0 ——自然周期(=1/?n)。 微分方程 传递函数 动态结构图 R(s) C(s) K j 0 ?=0 无阻尼 j 0 不稳定2 二、二阶系统的特征根在复平面的分布 传递函数： 特征方程： 特征根： 不稳定（?0)： 无阻尼（?＝0)： Re [s1,2]0 Re [s1,2]=0 j 0 不稳定1 -1?0 ?-1 j 0 0?1 欠阻尼 j 0 ?=1 临界阻尼 j 0 ?1 过阻尼 欠阻尼（0 ? 1) ： 临界阻尼（ ?＝1)： 过阻尼（? 1) ： Re [s1,2]0 s1=s2，Re [s1,2]0，Im [s1,2]=0。