参数激励双摆建模与动力学的分析.pdfVIP

参数激励双摆的建模与动力学分析 朱晓东 金永磊 苏州大学 机电工程学院 215021 摘要 参数激励双摆属两自由度时变系统，是研究多自由度系统以及弹性体梁参激振动的基 础。本文采用拉格朗日方法建立参数激励双摆的控制微分方程，通过多尺度法对其线性化方 程进行分析，获得稳定性边界。并应用直接积分法对稳定性边界的正确性进行验证。 关键词 双摆；参数激励；稳定性边界；多尺度法 中图分类号 O313 ；V214 文献标识码 A 0 引言 工程系统中许多构件在高速运转时，其惯性力会与弹性变形相互耦合，产生复杂的动力 学响应。如发动机的凸轮机构、无级变速器的连杆、高速旋转的机床主轴，这类问题的控制 方程含有参数激励项。当系统参数在某一范围时，系统响应会大大增加，如位移、应变和应 力等物理量，这会影响机器的性能及使用寿命。因此研究参激系统响应的稳定性对机械设计 具有重要意义。 关于参数随时间周期改变的动力系统，Arnold 指出当参数激励频率是固有频率两倍时 参数共振最强[1] 。Guckenheimer 等证明激励幅值很小的周期激励单摆可以变换成线性 Mathieu 方程，周期解稳定性条件是固有频率不等于激励频率整数倍的一半[2] 。对于多自由 度线性参激系统，Nayfeh 等在文[3] 中作了系统总结，并应用多尺度法对Mathieu 方程组进行 详细分析，获得周期解及其稳定性条件。 Kane 等[4] 以一连结于基座作一般刚体运动的悬臂梁为对象，应用Timoshenko 梁理论和 假设模态法获得一组线性常微分方程，并对太空机械臂的响应进行了模拟。Hsieh 等[5]分析 曲柄滑块机构，采用拉格朗日法和模态截断得到描述连杆横向振动的控制微分方程，并应用 多尺度法求解不同曲柄转速下连杆的弹性响应。 顾德裕等[6]对铰链四杆机构两端受压的圆弧型连杆的侧向失稳进行了研究，导出了曲杆 的曲率位移方程以及轴向缩短量的计算式。冯志华等[7] 以直线运动简支梁为对象，应用Kane 方法建立了包含惯性和曲率三次项的弯曲振动方程，并利用多尺度法得到 1：3 内共振条件 下参数激励的稳定性边界。詹葵华等[8]建立双气圈动力学模型，对钢丝圈高速旋转下气圈形 态和纱线张力之间的关系进行了数值模拟。 本文先建立参数激励双摆的控制微分方程，证明其可以矩阵变换成解耦的 Mathieu 方 程。针对系统两固有频率为 1 比3，激励频率在第一阶固有频率两倍附近的情形，应用多尺 度法获得系统的稳定性区间，并用直接积分法加以验证。 1 方程建立 收稿日期：2006-5-9 ； 第一作者简介：朱晓东(1966-)，男，讲师，1987 年毕业于东南大学数力系力学研究生班。 y u0 cosωt A x O θ l 1 m 1 B φ l 2 m2