三菱GX Developer 8编写复杂SFC流程图.pdfVIP

选择性程、并行性流程的程序编制 （一）选择性流程程序的特点 选择性流程程序：由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程 序，称为选择性流程程序。 选择性流程程序的结构形式 1.从 3 个流程中选择执行哪一个流程由转移条件 X0、X10、X20 决定； 2.分支转移条件 X0、X10、X20 不能同时接通，哪个接通，就执行哪条分支； 3.当 S20 已动作，一旦X0 接通，程序就向 S21 转移，则 S20 就复位。因此，即使以后 X10 或 X20 接通，S31 或 S41 也不会动作； 4.汇合状态 S50，可由 S22、S32、S42 中任意一个驱动。 （二）选择性流程编程 选择性流程编程原则：先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。 1．选择性分支的编程 选择性分支的编程与一般状态的编程一样，先进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的 转移处理按顺序执行，简称先驱动后转移。因此，首先对 S20 进行驱动处理(OUT Y0)， 然后按 S21、S31、S41 的顺序进行转移处理。选择性分支的程序如下： 2．选择性汇合的编程 选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转移处 理。因此，首先对第一分支(S21、S22)、第二分支(S31、S32)、第三分支(S41、S42) 进行驱动处理，然后按S22、S32、S42 的顺序向S50 转移。选择性汇合的程序如下： （三）编程实例 编程实例动画演示 例 1 用步进指令设计电动机正反转的控制程序。 控制要求为：按正转起动按钮SBl，电动机正转，按停止按钮SB3，电动机停止；按反转 起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB3，电动机停止；且热继电器具有保护功能。 （1）I ／O分配 X0：停止按钮SB3(常开)，Xl：正转起动按钮SBl，X2：反转起动按 钮SB2， X3：热继电器FR(常开)；Y1 ：正转接触器KMl， Y2 ：反转接触器KM2。 （2）状态转移图 根据控制要求，电动机的正反转控制是一个具有两个分支的选择性流程. 分支转移的条件是正转起动按钮SBl （Xl）和反转起动按钮SB2 （X2）. 汇合的条件是热继电器FR （X3）或停止按钮SB3 （X0）. 初始状态S0 可由初始脉冲M8002 来驱动，其状态转移图如图 7-13 （a）所示。 （3）指令表 根据下图（a）所示的状态转移图，其指令表如下图（b）所示。 电动机正反转控制的状态转移图和指令表 例 2 用步进指令设计一个将大、小球分类选择传送装置的控制程序 大、小球分类选择状态法编程的动画演示 控制要求如下：如下图(a)所示，左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，机械 臂未达到下限，限位开关SQ2 不动作，而压着的是小球时，机械臂达到下限，SQ2 动 作，这样可判断是大球还是小球）。然后机械臂将球吸住，机械臂上升，上升至SQ3 动 作，再右行到SQ5 （若是大球）或SQ4 （若是小球）动作，机械臂下降，下降至SQ2 动 作，将球释放，再上升至SQ3 动作，然后左移至SQ1 动作到原点。 Y4 ：左移 Y3 ：右移 Y2 ：上升 Y0 ：下降 Y1 ：吸球 (1)I ／O分配 X0：启动按钮，Xl：SQ1 （左限位开关）， X2 ：SQ2 （下限位开关），X3：SQ3 （上 限位开关），X4：SQ4 （右限位开关），X5：SQ5 （右限位开关）； Y0 ：下降，Y1 ：吸球，Y2 ：上升，Y3 ：右移，Y4 ：左移 (2)状态转移图 根据工艺要求，该控制流程根据吸住的是大球还是小球有两个分支，且属于选择性分支。 分支在机械臂下降之后根据下限开关SQ2 的是否动作可判断是大球还是小球，分别将球吸 住、上升、右行到SQ4 （小球位置X004 动作)或SQ5(大球位置X005 动作)处下降，然后 再释放、上升、左移到原点。 其状态转移图如下图(b)所示。在下图(b)中有两个分支，若吸住的是小球，则X002 为O N，执行左侧流程；若为大球，X002 为OFF，执行右侧流程。 大、小球分类选择传送装置的示意图和状态转移图 二、 并行性流程及其编程 （一）并行性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。 下图是具有 3 个支路的并行性流程程序，其特点如下： 并行性流程程序的结构形式 （二）并行性流程编程 编程原则：先集中进行并行分支处理，然后再集中进行汇合处理。 1.并行性分支的编程 并行性分支的编程与选择性分支的编程一样，先进行驱动处理，然后进行