实验一典型环节及其阶跃响应-实验一直线倒立摆建模、仿真.pdfVIP

上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 实验一 直线倒立摆建模、仿真及实验 实验目的：本实验的目的是让学生掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用 MATLAB 对系统模型进行仿真，对实验结果进行观察和分析，直观的感受系统 模型的数学意义。 实验内容：1.建立一级倒立摆的数学模型；2.分析一级倒立摆的可控性； 3.分析一级倒立摆模型的阶跃响应 实验器材 （装置）： 实验要求：建立一级倒立摆的数学模型，分别计算摆杆角度和小车位移的传递函 数，摆杆角度和小车加速度的传递函数，并建立相应的状态空间方程；利用状态 空间方程分析一级倒立摆的可控性；利用传递函数分析一级倒立摆模型的阶跃响 应；记录实验中的数据和图。 实验步骤 （方法）： 实验记录与数据处理： 注意事项： 1 上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 1.1 直线一级倒立摆的物理模型 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对 象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测 其可观