第四章控制系统的频率特性(第十一讲).pptVIP

控制系统的频率特性 控制系统的频率特性 10-7-20 控制系统的频率特性 * 第十一讲 第四章 控制系统的频率特性 10-7-20 控制系统的频率特性 * 4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 实际上，许多系统的物理模型很难抽象的很准确，其传递函数难以用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验的方法测得系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 λ=0 0型系统 根据传递函数分母中积分环节的数目： λ =Ⅰ型系统 λ =2 Ⅱ型系统 10-7-20 控制系统的频率特性 * 单位反馈控制系统 0型系统的传递函数为 即0型系统在低频段的高度即为 1 0型系统 的确定 在低频时， 很小 10-7-20 控制系统的频率特性 * 图4－37 0型系统伯德图低频高度的确定 10-7-20 控制系统的频率特性 * 某一0型系统对数幅值曲线 cf3_dB=-30.4575749 cf1_dB=23.5218252 cf2_dB=9.5424251 10-7-20 控制系统的频率特性 Ⅰ型系统的传递函数为： 可见， 如果Ⅰ型系统各转角频率均大于 ， Ⅰ型系统幅频特性伯德图在 处的高度为 2 Ⅰ型系统 的确定 在低频时， 很小 如果Ⅰ型系统有转角频率小于 ， 则首段 斜率线的延长线与 线的交点高度为 * 10-7-20 控制系统的频率特性 * （a） （b） 10-7-20 控制系统的频率特性 * 的起始线段/或其延长线，与 的直线的交点具有的幅值为 说明： 在1型系统中 斜率为 证明： 斜率为 其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 设交点上的频率为 的起始线段/或 证明： 10-7-20 控制系统的频率特性 * 型系统的传递函数为： 可见， 如果 型系统各转角频率均大于 ， 型系统幅频特性伯德图在 处的高度为 3 Ⅱ型系统 的确定 在低频时， 很小 如果 型系统有转角频率小于 ， 则首段 斜率线的延长线与 线的交点高度为 Ⅱ Ⅱ Ⅱ Ⅱ 10-7-20 控制系统的频率特性 * 10-7-20 控制系统的频率特性 * 斜率为 的起始线段/或其 的直线的交点具有的幅值为 图4-39 某 型系统对数幅值曲线 延长线，与 证明： 说明： Ⅱ 10-7-20 控制系统的频率特性 * 图4-40 某2型系统对数幅值曲线 斜率为 的起始线段/或其延长线与0分贝线的交点的频率为 在数值上等于 的平方根。 证明： 10-7-20 控制系统的频率特性 * 由开环频率特性估计闭环频率特性 频率域性能指标 频率域特性指标与时域瞬态指标的关系 主要内容 4－7 控制系统的闭环频响 10-7-20 控制系统的频率特性 * 4.7.1 由开环频率特性估计频率特性 开环频率特性 闭环频率特性 单位反馈系统 一般来说，实用系统开环频率特性有低通滤波性质，即低频时， 与1相比，1可以忽略不计。 10-7-20 控制系统的频率特性 * 低频时，幅频特性 高频时 幅频特性 图4-43 系统开环及闭环频率特性对照 与1相比， 可以忽略不计。 10-7-20 控制系统的频率特性 * 对于一般单位反馈的最小相位系统，低频输入时，输出信号的幅值和相位与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果。高频输入时，输出信号的幅值和相位与开环特性基本相同，而中频段的形状随系统阻尼的不同有较大变化。 单位反馈系统 我们看一下，如何由系统的开环奈氏图求取系统的闭环频率特性。 10-7-20 控制系统的频率特性 * 图4-44 由开环频率特性求闭环频率特性 向量PA代表 向量OA与向量PA之比正好表示了闭环频率特性 向量OA代表 A点频率 向量OA的幅值 向量OA的相角 10-7-20 控制系统的频率特性 * 在 处，闭环频率特性的幅值就是向量OA与PA的 幅值之比。相位角就是两向量的夹角之差，即夹角 当系统的开环频率特性确定后，根据图4-44就可求出闭环频率特性。 4.7.2 频域性能指标 开环截止频率，rad/s 相位裕量； 幅值裕量； （一） 开环频域指标 10-7-20 控制系统的频率特性 * （二） 闭环频域指标 谐振角频率 谐振峰值 ： ，