5.2阶跃响应约束预测控制.pptVIP

基于阶跃响应模型的约束预测控制 ——印晶 邓强强 5.2基于阶跃响应模型的约束预测控制 基于阶跃响应模型的具有约束预测控制与不具有约束预测控制的主要区别是前者加了硬约束。不具有约束预测控制命题的寻优是利用预测模型并另性能指标对 的偏导数等于零而解析ΔUmopt(k)，而具有约束的预测控制命题就不能这样做，必须针对需求构造一个优化命题，然后调用通用的二次规划寻求算法来求出 ΔUmopt(k)的数值解序列。 下面以阶跃响应表达的预测模型来比较上述两种控制算法： (1)无约束预测控制命题的表达形式 目标函数： 预测模型： 将预测模型带入目标函数，然后令 解析求出ΔUmopt(k) (2)具有约束预测控制命题的表达形式 目标函数： 约束： 然后调用QP算法求解上述命题，解出 ΔUmopt(k) 的数值解。 比较上述两种命题的预测控制算法可以看出，预测模型是一样的且其表达形式不是本质的，根据实际需要来确定。根据需要来构造一个优化命题是两者的根本差别所在。 在上述约束预测控制命题中仅引入了输入及输入增量的约束，模型是