陈伯时运动控制系统 第4章_系统运动稳定性的分析.pdfVIP

第4章 系统运动的稳定性分析 稳定性是系统的重要特性，是系统正常工作的必 要条件，它描述初始条件下系统方程是否具有收敛性， 而与输入作用无关。 1. 线性系统的稳定性只取决于系统的结构和参数， 与系统初始条件及外作用无关； 2. 非线性系统的稳定性既取决于系统的结构和参 数，也与系统初始条件及外作用有关； 稳定性判别方法 经典控制理论中： 线性定常系统的稳定性： 代数判据（劳斯判据、赫尔维茨判据）； 奈奎斯特判据 ；对数稳定判据等。 非线性定常系统的稳定性： 描述函数法： 要求系统的线性部分具有良好的滤 除谐波的性能； 相平面法：仅适合于一阶、二阶非线性系统。 现代控制理论中： 一般系统 （包括单变量、线性、定常系统，以及多变量、 非线性、时变系统）的稳定性：李雅普诺夫稳定性 理论。 李雅普诺夫稳定性理论。 李雅普诺夫稳定性理论在建立了一系列关于稳定 性概念的基础上，提出了判断系统稳定性的两种方法： 1.间接法：利用线性系统微分方程的解来判系统的稳 定性，又称李雅普诺夫第一法； 2.直接法：首先利用经验和技巧来构造李雅普诺夫函 数，然后利用李雅普诺夫函数来判断系统的稳定性， 又称李雅普诺夫第二法。 李雅普诺夫稳定性理论是确定系统稳定性的一般 理论，它采用状态空间描述，在分析一些特定的非线 性系统的稳定性时，有效地解决了其它方法所不能解 决的问题。该理论比经典控制理论中的稳定性判据适 应范围更广。 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法及其主要定理 4.4 线性系统稳定性分析 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 一. BIBO稳定性的概念 对于一个初始条件为零的系统，如果在有界的 输入u(t)的作用下，所产生的输出y(t)也是有界的 ，则称此系统是外部稳定的，也即是有界输入-有界 输出稳定的。并简称为BIBO稳定。 李雅普诺夫稳定性的物理意义是系统响应是否有界。 二．平衡状态 李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。 1. 平衡状态的定义 ( ) x , f x t(4.1 1) − 设系统状态方程为： 若对所有t，状态x满足 x 0 ，则称该状态x为平衡 ( ) 状态，记为x , 0 f x(4.t1 2) − e。故有下式成立： e 由平衡状态在状态空间中所确定的点，称为平衡点。 2. 平衡状态的求法 ( ) f x, t 0 由定义可见，平衡状态将包含在 这 样一个代数方程组中。 x Ax 对于线性定常系统 ，其平衡状态为xe 应满足代数方程 Ax 0 。 只有坐标原点处是系统的平衡状态点