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第45卷第10期 V01．45
机械工程学报 No．10
2009年10月 0ct． 2009
JOURNALOFMECHANICALENGINEERING
DoI：10．3901／JME．2009．10．272
基于扩展卡尔曼滤波的信息融合技术
在车辆状态估计中的应用水
宗长富1 潘钊1 胡丹1 郑宏宇1 徐颖1 董益亮2
(1．吉林大学汽车动态模拟国家重点试验室长春130025；
2．长安股份有限公司汽车工程研究院重庆401120)
摘要：车辆行驶中某些状态参量不易准确测得或测量成本较高，而这些变量的准确获取对车辆底盘控制有着重要的意义。
为以较低成本获取重要的车辆运动状态，建立包括横摆、侧向和纵向3自由度的非线性车辆模型，利用扩展Kalman滤波
Kalman
(Extended
车辆状态信息(转向盘转角、车辆纵、侧向加速度)融合得出所需的难测车辆状态(横摆角速度、质心侧偏角)。并在
速度、质心侧偏角、纵向速度时具有一定的准确性，特别是对横摆角速度的估计，即使在车辆非线性区也表现出良好性能。
同时该融合算法简单、稳定及所需融合输入较少的特点使该算法在实际中的应用成为可能。
关键词：汽车动力学车辆状态估计信息融合扩展Kalman滤波
中图分类号：U463．4
InformationFusion forVehicleStateEstimationBasedon
Algorithm
ExtendedKalman
Filtering
ZONG PANZha01HUDanlZHENG XU DONG
Changful HongyulYin91 Yilian92
ofAutomobile 1
(1．StateKeyLaboratory Simulation，Jilin 30025；
Dynamic University,Changchun
2．Automobile Research Automobile 4011
Engineering Limited，Chongqing20)
Institute，ChanganCompany
Abstract：Somestatevariablesavehiclein
of arenot tomeasure or thesevariablesareof
running easy accuratelycheaply．however
tochassiscontr01．Anonlinear3 vehiclemodel motionand
greatsignificance degree-of-freedom
includingyawmotion，longitudinal
motion
side isset aninformationfusion basedonexten
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