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3. 确定使相位为-180°时的频率。 4. 把此频率代入幅值方程，并确定出相应的幅值。 5. 如果幅值小于1以及临界点在其左边时，系统是稳定的；否则是系统不稳定。 3. 把这个频率值代入相角方程，确定出与之对应的相角Φ。 4. 由下式算出相位裕度： 5. 如果 PM 是正的， 那么系统是稳定的；否则就是不稳定的。 3. 由令 M=1确定 ，并验证临界点在其左边。 对于 , 所以系统是稳定的。 当系统稳定时， 0K20。 画出根轨迹， 轨迹穿过虚轴的增益为 * 线性控制系统工程 第14单元 奈奎斯特分析和相对稳定性 Module 14 奈奎斯特分析和相对稳定性 条件稳定 考虑： 得出 Kc P.274. 1~5 Kc -1 Kc Re Im -1 K=0.832 K=0.3 K=0.1 K=0.05 图.14.1 K取不同值时的奈奎斯特图 验证系统稳定性的步骤： 1. 以伯德形式写出开环传递函数，并写出幅值和相角的表达式。 2. 画出一个任意增益值的奈奎斯特图，并由规则#1来确定稳定性。 增益裕度： 增益裕度和相角裕度。 (性能指标) 0 N A Kc K 例： 相角裕度： ?c ?(?c) -1 增益裕度有时是不明确的且容易被误导。 例： 增益裕度是无穷大， 系统是稳定。 Im Re K2 K1 K2 K1 Re Im （a） （b） K2K1 图.14.4 不明确的增益裕度 例： 两个有相同增益裕度的系统， 但A系统更接近不稳定。 图.14.5 有相同增益裕度的不同系统 Re Im B A -1 例：奈奎斯特图几次穿过负实轴。 Re Im 图.14.6 奈奎斯特图几次穿过实轴 计算增益裕度的步骤 1. 由系统开环传递函数写出幅值和相位频率函数的表达式。 2. 确定出幅值等于1时的频率 ωu。 例题 14.1 R C - + 图.SP14.1.1 解： 开环传递函数 与标准式比较 Re Im 图.SP14.1.2 1. 求出使相角为 -180 °的频率。 2. 计算此频率处的幅值。 用劳斯阵列 来验证结果。 *
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