2011哈工大继续教育知识更新培训 机械工程 一.docVIP

1四足步行中，为什么说“间歇式小跑步态具有容易控制的特点”？ 因为“间歇小跑步太”以占空比为0.5的小跑步态为基准，取更大的占空比为0.5～1的步态，各脚的相对位相与小跑步态完全相同，只让占空比变化的步态即对角线上的两脚总是同时抬起，同时落脚、其游脚时间对应的占空比将变短步态。两对角间的位相差没有改变还是0.5，小跑步态的2拍节奏变了间歇式进行因为“间歇小跑步太”以占空比为0.5的小跑步态为基准，取更大的占空比为0.5～1的步态，各脚的相对位相与小跑步态完全相同，只让占空比变化的步态即对角线上的两脚总是同时抬起，同时落脚、其游脚时间对应的占空比将变短步态。两对角间的位相差没有改变还是0.5，小跑步态的2拍节奏变了间歇式进行“奖惩”报酬信息返还给机器人。机器人根据“报酬”信息决定下一个行动。 强化学习对于为实现自律运动的智能体来说是非常重要的。其意义在于很大程度上复杂问题求解的可能性将依赖于这种方法 由1策略（Policy）2报酬函数（Reward function） 3价值函数（Value function） 4简要回答：阶层型进化算法中EP层的操作过程是什么？ （1）EP-Mutation Operator 该操作器是通过正态分布随机地进行EP层新个体群的生成操作。这里，由n个个体生成n个新个体。作为EP层的突然变异的特征采用了“自适应型突然变异(Self-Adaptive M