绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： 2009 19 2 157 ~ 161 ： doi 10 .3772/ . issn . 1002-0470 .2009 .02 .009 绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究! ! 张立勋 刘 攀 王克义 张今瑜 （哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨 150001） 摘 要 针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了由 根 4 绳牵引的 自由度绳牵引并联康复机器人。基于力 位混合控制的思想，给出了一种基于 3 / 矢量封闭原理和特定的力 力矩条件的可控工作空间分析方法；用影响系数方法建立了绳 /