改进ICP算法用于多组图像的点云拼接与融合.pdfVIP

软件2014年第 35卷 第3期 S0FTⅥ，ARE 国际IT传媒品牌 改进 lCP算法用于多组图像的点云拼接与融合 赵龙 ，韦群 (中国人民解放军装备学院 北京 101400) 摘 要 ：随着计算机图形图像技术、机器视觉、虚拟现实技术等的发展，近年来，通过室外场景的序列图像进行三维重建的方 法逐渐成为计算机视觉和图形学等相关领域的重点研究方向。但是，通常在图像的采集过程中由于受到测量设备和环境的影响， 单次拍摄的序列组图可能并不能提取到足够的物体表面信息，导致不能够完成三维物体的重构，而不能为后续的目标识别和精确 打击提供准确信息依据。针对此类问题，文中采用融合多组图像点云的方法，先利用彩色直方图匹配补充补拍图像序列，然后单 独解算补拍组图的点云数据，再对不同点云的重叠部分利用改进的迭代最近点算法计算变换参数，最后进行融合处理，从而完成 不同组图的点云数据间的配准和融合工作。实验证明，该方法能快速有效补充用于重构的点云数据，拼接和融合效果良好。 关键宇：三维重建；迭代最近点算法；彩色直方图匹配；点云拼接与融合 中图法分类号：TP391 文献标识码：A DOI：10．3969／j．issn．1003—6970．2014．03．024 本文著录格式：[11】赵龙 ，韦群 ．改进 ICP算法用于多组图像的点云拼接与融合 Ⅱ】．软件 ，2014，35(3)：80—85 TheApplicationofImprovedICPAlgorithm inPointCloudRegistrationandFusionW hichBased onMultipleSetsofIm ages ZHAOLong，WEIQun (AcademyofEquipment，BejiinglO140RChma) 【Abstract]Recently,withthedevelopmentofcomputergraphics，machinevisionandvirtualrealitytechnologyetc，the3-D reconstructionwithseveralsetsofimagesfrom outdoorsceneisbecomingakeyresearchdirectioninthefieldofcomputervisionand computergraphics，etc．Butresearchersareusuallyundertheinfluenceofmeasuringequipmentandhteenvironmentinhteprocessofimage acquisition，SOtheycan’tgetenoughinformationtocoverthesurfacefrom iustonesetofimages．Sotheywillnotbeabletocompletethe 3D—reconstruction，andthenthcycan’tprovideaccurateinformationfortragetrecognitionandprecisionstrikes．Consideringthisproblem， theauthorofthispaperUSeSthemethodoffusingthepointcloudrfom multiplesetsofimages．Firstly,theauthorusescolorhistogram matchingtocompletehtesequenceofimagesfollowing．Thenhecalculatesthepointcloudrfom addedimagesalone．Afterwrad，hecanget thetransformationpraametersbytheoverlapregionwithimprovedICPalgorihtm．Andfinallyh