机械原理课件—9常用机构lsj.ppt

9.1 万向联轴节 单万向联轴节用于传递两相交轴之间的转动，传动过程中，两轴夹角可以变化。 传动比 为两轴夹角和主动轴转角的函数。当=时，=1，即两轴做等速传动，相当于两轴刚性连接；当=时，=0，即不能转动，故的范围是0~。 如果两轴夹角值不变，则当=或时；=或时， 。 9.2 棘轮机构 棘轮机构是间歇机构的一种形式， 将主动件的往复摆动转换为从动件的单向的间歇转动。 9.3 超越离合器 9.4 槽轮机构 槽轮机构是间歇机构的另一种形式， 将主动件的连续转动转换为从动件的单向间歇转动。 槽轮机构应用 槽轮机构应用 9.5 螺旋机构 复式螺旋 螺旋机构应用 9.6 不完全齿轮机构 9.7 组合机构 齿轮-连杆机构 凸轮-连杆机构 凸轮-齿轮机构 齿轮-连杆机构 齿轮-连杆机构应用 凸轮-连杆机构 凸轮-齿轮机构 凸轮-齿轮机构 可重构模块化串联机器人(东北大学) 并联机器人样机（东北大学） Gough-Stewart platform 机械手 (Laval University, Canada) 由定传动比的齿轮机构与变传动比的连杆机构组合而成的齿轮-连杆机构，是一种应用广泛、种类最多的组合机构，它的执行构件可以实现复杂的运动规律或运动轨迹。齿轮-连杆机构的结构简单，便于加工，精度较高，运动可靠，常用二、三个齿轮与四杆或五杆连杆机构组合而成。当改变传动比或杆长等参数后，便可改变执行构件的运动规律或轨迹。 凸轮-连杆组合机构比较容易实现多种精确的运动规律或运动轨迹，通过凸轮轮廓的设计，可较容易和较精确的满足预期运动规律或运动轨迹的要求，但所能承受载荷比齿轮-连杆机构小一些。 凸轮-齿轮组合机构一般由差动轮系和凸轮机构组合而成。多数情况下是以凸轮机构去封闭有两个自由度的差动轮系，用它来实现有任意停歇时间或复杂运动规律的停歇运动，以及在机械传动的校正装置中完成工艺所需求的一些特殊运动规律的补偿运动等。 Link is the rigid part of the robot body (e.g. forearm). Joint is a part of the robot body which allows controlled or free relative motion of two links (connection element). End effector is the link of the manipulator which is used to hold the tools (gripper, spray gun, welding gun...). Base is the link of the manipulator which is usually connected to the ground and is directly connected to the world coordinate system. Open kinematic chain Mixed kinematic chain is the chain which contains in its graph a loop. Parallel manipulators is the chain which consist of equivalent loops. 下一页 退出 上一页 第九章 其他常用机构 本章目录 下一页 退出 9.1 万向联轴节 9.2 棘轮机构 9.3 超越离合器 9.4 槽轮机构 9.5 螺旋机构 9.6 不完全齿轮机构 9.7 组合机构 9.8 机器人机构 a) 平均传动比为1 b) 瞬时传动比不恒等于1（忽 快忽慢） 1.单万向联轴节组成特点 2.双万向联轴节组成特点 双万向联轴节的主、从动轴实现等速比传动的条件是： 1. 主动轴与中间轴的夹角等于从动轴与中间轴的夹角； 2. 中间轴两端的叉面在同一投影平面上。 单向传动棘轮机构 如图所示为单向式棘轮机构，其特点是摆杆单向摆动时，棘轮沿同一方向转过一个角度；而摆杆向另一个方向摆动时，棘轮静止不动。 棘轮机构的特点 通常棘爪是由曲柄摇杆机构中的摇杆带动。 结构简单，棘轮转角可以调节。 棘轮机构在进给、送料等机构中用得较多，其特点是结构简单，动程可以调节；动作准确度较差，高速时有冲击和噪音。 棘轮机构的应用 双动式棘轮机构 可变向棘轮机构 棘轮机构应用 棘轮式超越离合器 圆辊式超越离合器 外槽轮机构 槽轮机构是分度、转位等传动中应用最广泛的一种机构，有外槽轮机构、内槽轮机构及球面槽轮机构等。 内槽轮机构 球面槽轮机构 槽轮机构结构简单，工作可靠，但槽轮转角