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燕 山 大 学 大学生创新性实验计划 结题答辩 课题名称：一种新型3-5R并联微动机器人 所在学院：机械工程学院 学生姓名：孙龙庆 戚炜 霍杰 指导教师：李仕华 马筱聪 一种新型3-5R并联微动机器人 项目研究创新点与特色 项目研究内容 项目研究结果 项目研究创新点与特色 1、采用燕山大学提出的一种3-RRRRR机构 2、采用柔性运动副 3、采用压电陶瓷驱动 4、通过实体造型与分析软件来进行机器人本体的设计和静刚度分析 5、主控模块以单片机和数模转换芯片为核心 项目研究内容 3-5R并联机构的运动学研究 微动机器人柔性本体的设计 微动机器人本体静刚度分析 机器人本体加工 机器人驱动系统 3-5R并联机构的运动学研究 自由度的计算 F=6×13-5×15=3 线框模型位置反解 3-5R并联机构的运动学研究 坐标变换的m文件 syms f1 f2 f3 f4 f5 ar01 ar12 ar23 ar34 ar45 ar56 s1 s2 s3 s4 s5 a01 a12 a23 a34 a45 a56 R px py pz; T01=[cos(f1),-sin(f1),0,0;sin(f1),cos(f1),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]; T12=[cos(f2),-sin(f2),0,a12;sin(f2),cos(f2),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]; T23=[cos(f3),-sin(f3),0,a23;sin(f3),cos(f3),0,0;0,0,1,s3;0,0,0,1]; T34=[cos(f4),-sin(f4),0,0;sin(f4)*cos(ar34),cos(f4)*cos(ar34), cos(ar34),0;sin(f4)*sin(ar34),cos(f4)*sin(ar34),cos(ar34),0;0,0,0,1]; T45=[cos(f5),-sin(f5),0,a45;sin(f5),cos(f5),0,0;0,0,1,s5;0,0,0,1]; T56=[1,0,0,a56;0,cos(ar56),-sin(ar56),0;0,sin(ar56),cos(ar56),0;0,0,0,1]; To0=[1,0,0,-sqrt(3)/3*R;0,0,-1,0;0,1,0,0;0,0,0,1]; To6=[1,0,0,px;0,1,0,py;0,0,1,pz;0,0,0,1]; 3-5R并联机构的运动学研究 位置反解矩阵方程： inv(T01)*inv(To0)*To6=T12*T23*T34*T45*T56; 3-5R并联机构的运动学研究 3-5R并联机构的运动学研究 syms f1 f2 f3 f4 f5 a1 a2 d3 ar3 a4 a r xo5 yo5 zo5 x0 T01=[cos(f1),-sin(f1),0,0;sin(f1),cos(f1),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T12=[1,0,0,a1;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos(f2),-sin(f2),0,0;sin(f2),cos(f2),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T23=[1,0,0,a2;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos(f3),-sin(f3),0,0;sin(f3),cos(f3),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d3;0,0,0,1] T34=[1,0,0,0;0,cos(ar3),-sin(ar3),0;0,sin(ar3),cos(ar3),0;0,0,0,1]*[cos(f4),-sin(f4),0,0;sin(f4),cos(f4),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T45=[1,0,0,a4;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos(f5),-sin(f5),0,0;sin(f5),cos(f5),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T56=[cos(pi+ar3),0,sin(pi+ar3),0;0,1,0,0;-sin(pi+ar3),0,cos(pi+ar3),0;0,0,0,1]*[1,0,0,0;0,cos(r),-sin(r),0;0,sin(r),cos(r),0;0,0,0,1]*[1,0,0,xo5;0,1,0,yo5;0,0,1,zo5;0,0,0,1] Ts0=[1,0,0,0;0,cos(r),-sin(r),0;0,sin(r),cos(r),0;0,0,0,
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