切换线性时滞系统的跟踪控制.ppt

(3.7) 切换时滞系统鲁棒H∞ 跟踪控制：时间依赖的切换律 定理 3.2 若时变时滞满足假设1且不确定性满足假设2。对于给定的常数 ，如果存在正定矩阵 及矩阵 , 以及适当的自由权矩阵 , 使得下列矩阵不等式成立 切换时滞系统鲁棒H∞ 跟踪控制：时间依赖的切换律 则切换系统(3.1) 满足权重的 H∞模型参考跟踪性能。 (3.9) 则在控制器 作用下，基于平均驻留时间的切换律满足 其中 满足 (3.8) 切换时滞系统鲁棒H∞ 跟踪控制：时间依赖的切换律 注 3.1: 定理3.1和定理3.2给出了切换时滞系统鲁棒 跟踪控制问题可解的充分条件。然而控制器的可解条件(3.4)和(3.7)却并不是线性矩阵不等式( LMIs ) 。因此，在矩阵变换的过程中，恰当地选择自由权矩阵是非常重要的，比如，自由权矩阵根据需要可取成形如 。 注 3.2: 由于我们所选取的 Lyapunov-Krasovski 泛函并不包含时变时滞项 ，就时滞相关稳定性而论，与已有文献[