附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用 Application of Adaptive Kalman Filter Restricted by Road Information to Vehicle-borne Navigation.pdfVIP

Vol-33 第33卷第8期 武汉大学学报·信息科学版 No．8 and ScienceofWuhan 2008年8月 GeomaticsInfomlation University Aug．2008 文章编号：1671—8860(2008)08一0828一03 文献标志码：A 附有道路信息约束的自适应卡尔曼 滤波在车载导航中的应用 刘友文1’2 刘经南3 朱敦尧2 (1 闽江学院地理系，福州市大学城文贤路1号．350108) (2武汉大学卫星导航定位技术研究中心，武汉市珞喻路129号，430079) (3武汉大学校长办公室，武汉市珞珈山．430072) 摘要：基于车辆“当前”统计模型，利用自适应卡尔曼滤波对车载GPS动态数据进行了处理。将制约车辆运 动的道路信息引入模型中，作为约束条件引入卡尔曼滤波方程。其思路是在原有滤波的基础上，利用道路信 息约束条件对滤波方程中的一步预测值进行修正，以提高滤波结果的精度。实验结果表明。该算法具有实用 意义。 关键词：GPS；车裁导航；自适应卡尔曼滤波 中图法分类号：P228．42 目前，大多数车载导航定位都直接采用GPS 曼滤波能有效地提高定位结果的精度和可靠性。 接收机的定位结果，或仅作简单的滤波处理，而没 有将道路信息与定位过程相联系。车辆运动模型 1 附有道路信息约束的自适应卡尔 是进行滤波的前提，为了能更真实地反映车辆的 曼滤波算法 运动，本文采用车辆“当前”统计模型作为车辆的 运动模型，并设计基于机动加速度均值、方差自适 应计算的卡尔曼滤波器。考虑到通常情况下，车 辆必须要沿着某条确定的道路行驶，而道路可以 抽象为由若干条直线段连接而成的折线，这样，车 辆在道路上行驶就可以看作是沿着某直线段在二 维平面上运动，可以把该直线方程的信息当作车 辆运动的一个约束条件。基于此，本文将制约车 辆运动的道路信息引入到模型当中，使得系统模 型所表达的信息量变得更加丰富，而约束条件也 容易获得，因为高精度的数字地图是车载导航的 E{!i]一[oi!口]Ei量]+ 基础，通过数字地图可以方便地获取道路的方向、 节点坐标等信息。 门 n 将道路信息作为约束条件引入卡尔曼滤波方 程，其思路是在原有滤波的基础上，利用道路信息 约束条件，对滤波方程中一步预测值的表达式作 了补充，即对一步预测值作了修正，以改善滤波结 将制约车辆运动状态的道路信息引入到模型 果。实验表明，附有道路信息约束的自适应卡尔 当中，使得系统模型所表达的信息量更加丰富，而 收稿日期：2008一06一16。 验室开放研究基金资助项目(L06-07)． 万方数据 第33卷第8期 刘友文等：附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用 829 约束条件也是可以获得的。高精度的矢量电子地 E[(F艘(xz)]一2x竹E[艘(xz)]+ 图是车辆导航系统的基础，通过电子地图可以方 X7TX7+2A(D必7一M) (10) 便地获得有关道路段的方向、距离、节点坐标等信 考虑到卡尔曼滤波估值可以表示为： 息。这些信息的精度取决于导航电子地图的精度。 支一E[Ⅻ(XZ)] (11) 本文的分析都是基于电子地图是相当精确的前提 代入式(10)，有： 条件下进行的，而这个前提条件是可以满足的。 z)]一2x竹支+