半被动双足机器人准开环控制.pdfVIP

第 3l卷第 2期 2009年3月 机器人 ROBOT 、bM1．a3L1．No．2 ． 20o9 文章编号：1002．0446(2009)一02—0110—08 半被动双足机器人的准开环控制 付成龙 ，一，黄元林2，王健美2，陈 恳1,2 (1．清华大学摩擦学国家重点实验室，北京 100084：2．清华大学精密仪器与机械学系，北京 100084) 摘 要：目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态，且非常容易摔倒，为此对半被动双足机器人的稳定行 走控制 问题进行了研究．通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点，提出了一种准开环的行走控制方法．通过 检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号，在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩，进而实现高 效的稳定步行．仿真结果表明，当控制参数在较大范围内变化时，双足机器人仍可实现稳定行走，且步行能耗特性 与人类相似；通过调节振荡力矩的参数，机器人可实现稳定的行走模式转换． 关键词：双足机器人；半被动行走；准开环摔制；节能；白稳定 中图分类号：TP24 文献标识码：A QuasiOpen-·loopControlforSemi-p·assiveBipedRobots FU Cheng—long-一，HUANG Yuan—lin ，WANG Jian—mei ，CHEN Ken， (1．StateKeyLaboratoryofTribology，TsinghuaUniversity，Be~iing100084，China； 2．DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology，Be0ing100084，China) Abstract：SincethepresentpassivewalkingrobotscanonlyachieveasinglegaitandtendtOtumbleeasily,thestable walkingcontrolproblem forasemi—passivebipedrobotisstudied．Aquasiopen—loopwalkingcontrolmethodispresented throughcombininghteadvantagesofpassivewalkingandactivewalking．Bydetectingthesignalvaluesof contactsensors installedunderthefootandatthekneecap，anintermittentandsmallopen—looposcillatorytorqueisimposedonthehipjoint torealizestablewalkingwithhighefficiency．Thesimulationresultsshow htatthebipedrobotCna achievestablewalking withinarelativelargeregionofcontrolpraametersandhteenergycostofwalkingissimilra tohumna beings．Bymod ifying theprama etersoftheoscillatorytorque，therobotcanachievestabletransitionbetweenwalkingpatterns． Keywords：bipedrobot；semi--passivewalking；quasiopen--loopcontrol；energyefficiency；self-stable 1 引言 (Introduction) 了少数儿个关节带