第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统(自).pptVIP

LEM集团全球拥有多家公司，销售办事处遍布全球。其中日内瓦（瑞士）、哥本哈根（丹麦）、町田（日本）、北京（中国）作为LEM的全球四大生产中心。LEM SA是LEM总部在瑞士的研发中心，主要研发闭环原理传感器及新产品规划及预研；LEM JAPAN是LEM日本的研发中心，主要研发开环原理传感器；LEM拥有先进的电力电子研发能力，拥有经验丰富的工艺、装备设计能力。 在08/09财年的销售额为1.968亿瑞士法郎。LEM现在有4大业务领域，分别是：工业、铁路、能源与自动化、汽车。工业领域主要目标市场为：变频器、伺服、电源及UPS、电焊机，以及新兴的太阳能、风能等新能源装置；铁路领域主要的目标市场为：铁路机车、地铁及轨道信号等；能源与自动化主要涉及到电池监控等领域；而汽车是LEM的新型业务领域，主要关注在汽车电子以及混合动力汽车及燃料电池汽车的控制。 霍尔效应 美国物理学家Edwin Herbert Hall在1879年发现的。 开环的电流检测原理 闭环的电流检测原理 电流关系： 特点 频带宽：DC～200kHZ 响应快：上升时间1～2微秒 精度高，线性好，温度漂移小 可用于电压测量 电压测量原理 图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (c)校正后成为典型Ⅱ型系统 （3-64） （3-65） （3-66） 无特殊要求时，一般以选择h=5 为好。 模拟式转速调节器电路 U*n —转速给定电压； –αn —转速负反馈电压； U*i —电流调节器的给定电压。 (3-67) (3-68) (3-69) 图3-23 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 例题3-2 在例题3-1中，除已给数据外，已知：转速反馈系数α=0.07Vmin/r（≈10V/nN）， 要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10%。 试按工程设计方法设计转速调节器，并校验转速超调量的要求能否得到满足。 解 1）确定时间常数 （1）电流环等效时间常数。 由例题3-1，已取KITΣi=0.5，则 （2）转速滤波时间常数。根据所用测速发电机纹波情况，取Ton=0.01s。 （3）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 2）选择转速调节器结构 选用PI调节器， 3）计算转速调节器参数 取h=5，则ASR的超前时间常数为 转速环开环增益： ASR的比例系数为 4）检验近似条件 转速环截止频率为 （1）电流环传递函数简化条件 满足简化条件 （2）转速环小时间常数近似处理条件 满足近似条件 5）计算调节器电阻和电容 取 取470kΩ 取0.2 μF 取1μF 6）校核转速超调量 当h=5时，由表3-4查得，σn%=37.6%，不能满足设计要求。实际上，由于表3-4是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。 3．转速调节器退饱和时转速超调量的计算 当转速超过给定值之后，转速调节器ASR由饱和限幅状态进入线性调节状态，此时的转速环由开环进入闭环控制，迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl 。 ASR开始退饱和时，由于电动机电流Id仍大于负载电流Idl ，电动机继续加速，直到Id Idl时，转速才降低。 这不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”。 假定调速系统原来是在Idm的条件下运行于转速n*， 在点O’ 突然将负载由Idm降到Idl ，转