基于抗差EKF的GNSS导航模型研究 Study on GNSS Navigation Model Based on EKF.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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基于抗差EKF的GNSS导航模型研究 Study on GNSS Navigation Model Based on EKF.pdf

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第37卷第4期中国矿业大学学报 v01．37No．4 JournalofChina of Jul．2008 2008年7月 UniversityMiningTechnology 基于抗差EKF的GNSS导航模型研究王坚1’3，王金岭2，高井祥1 (1．中国矿业大学环境与测绘学院，江苏徐州221116； 2．澳大利亚新南威尔士大学测绘与空间信息学院，悉尼新南威尔士 2052； 3．江苏省资源环境信息工程重点实验室，江苏徐州 221116) Kalmanfilter，EKF)的原理，通过分析粗差在EKF模摘要：给出了扩展卡尔曼滤波(extended 型中的传递特性，建立了新的抗差EKF模型．该模型根据多余观测分量及预测残差统计特性，构造抗差等价增益矩阵，通过迭代给出了全球导航卫星系统(GNSS)抗差导航解．结合统计模型，对存在粗差的观测历元进行抗差估计，进一步提高模型实时运行效率．通过模拟GPS／GAL— LIE0／GLONASS多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹，采用加速度导航方程验证模型，对不同模型运行的时间进行比较．结果表明：在粗差存在的情况下，该模型仍能正确导航，并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率．关键词：GNSS；导航；扩展卡尔曼滤波 207 中图分类号：P228．42；P 文献标识码：A EKF onGNSS ModelBasedon Study Navigation WANGJianl“，WANG Jin-lin92，GA0Jing—xian91 ofEnvironmentand of (1．schooI SpatiaIInformatics，ChinaUniversityMining＆Technology， lnformation 221116，China；2jSchoolof and Systems， Xuzhou，Jiangsu SurveyingSpatial ofNewSouth of University Wales，Sydney，NSW2052，Australia；3．JiangsuKeyLaboratory andEnvironmentallnformation 221116，China) Resources Enginee“ng，Xuzhou，Jiangsu first extendedKalman new Abstmct：Ininstance，the filter(EKF)principalisinvestigated．A ofoutliershaveonthe robustEKFmodelis basedontheeffectthefeatures EKF．