黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法 Feedback Locating Control Based on Close Scene for Cucumber Harvesting Robot.pdfVIP

201 1年2月 农业机械学报 第42卷第2期 黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法 冯青春 袁 挺 纪 超 李 伟 (中国农业大学工学院，北京100083) 【摘要】 针对黄瓜采摘机器人远景定位精度不高，以致切伤果实和茎蔓的问题，设计了一种基于机器视觉具 有空间位鬣反馈功能的末端执行器。对温室环境下黄瓜果实采摘区域图像信息获取方法加以研究，综合HIS色彩 空间Ⅳ、5分量进行阈值分割，结合RGB色彩空间G通道边缘分布特征以及黄瓜形状特征，提取黄瓜采摘区域。基 于摄像机线性透视模型，研究了采摘切割点空间定位方法，最终向采摘机械臂控制器反馈位置微调信息。采用远 近景组合闭环定位方法，对采摘目标进行闭环定位，有效地解决了采摘机器人一次远景定位误差较大的问题。试 验结果表明，排除温室复杂光照情况，机器人末端执行器定位精度达到2mm，满足采摘作业要求。 关键词：黄瓜 采摘机器人机器视觉 特征识别 末端定位 闭环控制 中图分类号：TP242．6文献标识码：A 文章编号：1000．1298(