Ch1系统时域中的鲁棒控制.ppt

因而有 由此,根据式(1-240)设计出一维观测器为 现设计(n-q)=(3-2)=1维观测器(1-231),先选取 其次设计系统的状态反馈阵K为 经验证,若取Q=I,则通过方程(1-248)解得的 ,能使式(1-249)满足。 系统的观测状态 为 考虑如下完全可控、可观的线性定常系统 (1-251) 式中, 为相应维常阵。 假定系统 完全可控、可观,则存在状态反馈控制 ,使闭环系统 二、带函数观测器系统的鲁棒性(LTR法) (Robustness of Systems with Function Observer Loop Transfer Recovery Method ) 问题的提法 渐近稳定 (1-252) 并可构造函数观测器 (1-253) 函数观测器应满足的条件为 (1-254) 现用函数观测器的输出 (1-255) 取代直接状态反馈Kx。 其闭环系统如图1-7所示。 图1-7 带函数观测器的系统 在S1断开后，系统框图为 如果带函数观测器的系统回路L在S1断开，则 ，且有 (1-256) 在S2断开后，系统框图为 如果回路L在 S2断开，则 ，且有 (1-257) 由上两式可见，由于观测器的引入，函数观测状态 对U(s) 的传递函数阵产生了差异。 由于回路L传递函数 使 ， 因而利用观测状态Kx实现反馈控制是难于保证系统(1-252)的稳定性。 定义1-11 如果系统(1-251)的函数观测器(1-253)的设计,能使图1-7的系统回路L保持传递函数 ,则称图1-7的系统是函数观测器反馈系统。 系统回路L传递函数L1(s)等于 L2(s)的设计称为回路传递的恢复或再生)(Loop Transfer Recovery). 证明 因为H=TB,如果函数观测器(1-253)的设计使TB=0或使 则由式(1-256)和(1-257)知,必有 即 定理1-25 如果函数观测器(1-253)的设计使 或使 则系统(1-252)利用观测器输出反馈 就等于直接状态反馈 但由L2(s)有 (1-258) 由此可见 (1-259) 根据这里的证明,结合式(1-256)~(1-259),可以看到, LTR的目的就是要求函数观测器 (1-253)的设计使得式(1-256)的 LTR的函数观测器设计方法 只作一般了解 例1－10 给定设计状态反馈并有鲁棒稳定性的系统(A,B,C,K)为 开环系统和闭环系统的传递函数分别为 考虑到所给系统是单变量系统，故直接由式(1-253)和(1-254)进行设计。设 由 得 。直接由式(1-254)的第二、四两式设计一维观测器得 由上述两式，并考虑到 ，则得 由此得一维函数观测器 由上可见，LTR的设计使得 ，达到了观测器反馈与直接 状态反馈的等效性。由式(1-256)得图1-7回路L的传递函数 为 这里，若系统（A0，B0，C0）完全可控、可观，则动态输出反馈控制器(1-115)的设计，可使式(1-117)中（A，B，C）的仍然完全可控、可观，且rankB+rankC-1≥dimA。 现构造矩阵方程 (1-116) 其中α＞0常数。使式(1-117)代入上式得 利用Kronecker积，上式又可以写成 (1-119) 上式可改写成 为简便计算，将方程(1-119)写成 (1-120) 式中 为高矩阵， 分别为矩阵K和 按行展开的列向量。这里， 关于方程(1-120)的解，如下所示。 行数大于列数 引理1-7 对于方程(1-120)，若选择P0,Q=QT0,且如下条件成立 (1-121) 则方程(1-120)有唯一解。 由方程(1-120)解得参数矩阵K 根据定理1-15知， 为对称(亦为正规)矩阵，且成立有 (1-122) Rayleigh商的定义 设A为n阶Hermite矩阵, 对任意 且 则称 为Rayleigh商. 数学补充 Rayleigh商定理 若 是 的Rayleigh商,则有 1. 2. A的特征值有 则有 数学补充 对于系统(1-116)，构造Lyapunov函数 ,其中P满足 如下Lyapunov方程 (1-138) 式中 Q=QT0,因为设计使 ，所以 P=PT0,V(x0) 由V(x)和方程(1-138)有 (1-139) 闭环系统的鲁棒稳定性 注意：与式(1-110)不同 现要求 ，则应有 利用Rayleigh商定理，由上式有