一种迭代收缩非线性状态约束滤波算法 Iterative shrinking filtering algorithm with nonlinear state constraints.pdf

2011年2月 西安电子科技大学学报(自然科学版) Feb．201l JOI OFXIDIAN Vol_38No．1 第38卷第1期 rRNAL IDⅡVERSrry 1．叭．017 doi：10．3969／j．issn．1001-2400．201 一种迭代收缩非线性状态约束滤波算法 陈金广1’2，李 洁1，高新波1 (1．西安电子科技大学电子工程学院，陕西西安710071； 2．西安工程大学计算机科学学院，陕西西安710048) 摘要：在滤波过程中有效地利用状态约束条件，能够提高滤波精度．当状态约束为非线性函数时，可以 通过泰勒级数展开法进行线性化处理．然而该方法在非线性约束函数的雅可比矩阵不存在时失效，而使 用水平滑动估计算法所需要的计算量很大．为此，采用基于U变换的最佳量测方法解决该问题．为了降 低U变换过程中基点误差对估计性能带来的影响，将非线性约束看作具有多个大小不等的噪声方差的 量测值，在量测更新阶段逐步收缩噪声方差，从而不断增强约束条件．经过多次迭代，改善了状态估计的 误差性能．仿真结果表明，该算法在保证较高的滤波精度的条件下，运算时间是窗口尺寸为2的水平滑 动估计算法的1／27． 关键词：非线性状态约束；U变换；状态估计；滤波；信息融合 中图分类号：TN911．23文献标识码：A 文章编号：1001-2400(2011)014)104-06 Iterative with shrinkingfilteringalgorithm nonlinearstateconstraints CHEN Xinb01 Jiel，GAO Jinguan91一，LI ofElectronic (1．School Ensineering，XidianUniv．，Xi’an710071，China； 2．Schoolof 7 Sci．，Xi’allPolytechnicUniv．，Xi’an10048，China) Computer In of canbe ifthestateconstraintsareusedin Abstract：the processfiltering，thefilteringaccuracyimproved alleffectivemanner．Thenonlinearconstrainedfunctioncanbelinearizedthe series by Taylor expansion． iS methed However．iftheJacobianmatrixofthenonlinearconstrainedfunctionnone】【isten