多指手自主抓取控制研究.pdfVIP

’%# 第 卷 第 期 年 月 ! !# #$$ !# ! ! ! 多指手自主抓取控制的研究 姜 力 刘 宏 ! ! ! 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 ! ’%’ 摘要 研究了时间 事件混合驱动的多指手自主抓取控制 在预抓取阶段 采用具有摩擦力补偿的 K # !! 比例 积分 微分 位置控制算法实现手指的精确轨迹跟踪 该算法在传统比例 微分 控制器 ! # ! Q*R QR # ! # ! 的基础上 引入变速积分 7T* 提高系统的轨迹跟踪能力 引入平滑非线性反馈 S7), 进行摩擦 # ’ 力补偿 在抓取阶段 采用基于事件的并行位置 力矩控制算法实现自由运动和约束运动之间的稳定 K 过渡以及约束空间中的力矩控制 该算法采用基于事件的切换器实现控制模式的可靠切换 基于改 K # 进的纯积分力控制算法实现系统的稳定过渡和力控制 实验验证了该抓取控制方法的有效性 K K 关键词 多指手 自主控制 位置控制 冲击控制 ! ! ! ! ! )* % ! 机器人灵巧手是 年来机器人领域的热点研究 法 根据对象的固有动力学特征对输入力命令进行 ! !! 方向之一 自主操作和遥操作是两种主要的灵巧操作 ! K 预整形处理 从而达到抑制振动的目的 提出 +-/3 . )* ( 方式! 目前自主操作大多处于理论研究或者实验室仿 !