轴间驱动力分配汽车操纵稳定性控制.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) ofSouthChina of No．7 第37卷第7期 Journal UniversityTechnology V01．37 Science 2009 2009年7月 (Natural Edition) July 基于轴问驱动力分配的汽车操纵稳定性控制木 罗玉涛1 谭迪1 刘延伟1 周斯加2 摘 要：建立了基于扩展Elman网络的四驱电动汽车变速转向预测模型，以系统辨识的 方法建立了该神经网络的非线性自适应预测控制器，经前后轴纵向力分配比例的反馈，借 助对轴间驱动力分配的控制对车辆的稳定性控制问题进行了研究．仿真分析结果表明，这 一方法具有很好的预测控制能力，控制动作平滑，目标跟踪迅速，能有效改善车辆的侧向 动力学稳定性，在大多数情况下可辅助驾驶员对车辆的转向特性做出必要的修正． 关键词：驱动力分配；稳定性控制：Elman网络 中图分类号：U461．6 文献标识码：A 目前，汽车前轮转向系统仍处于机械传动阶段． 采用电子控制的方式控制4WD汽车前、后驱动轮上 由于转向角传动比固定，汽车的转向特性随着汽车 驱动力分配的比例，就可以改变汽车的转向特性；或 的运动情况呈现强非线性时变特性…．线控转向系 者更明确地说，能控制汽车的曲线运动． 统虽然可以实现转向系统的变传动比旧J，但由于可 后轮驱动T 芎硝十伍一2 。 靠性等方面的限制，仍处于实验研究阶段．机械转向 eO．10 系统中，为控制汽车保持稳定以及沿驾驶员预期的 龟 ／，，，，，7黧半彻m 三 轨道行驶，驾驶员必须时刻调节本身的动作和车辆特 章 Jl，，7 初速20km／h 钗 。 性，增加了驾驶时的精神负担．同时，汽车的转向特性 魁 ?，I“ 艘 ／产 在一定范围内也是可以变化的，例如重心发牛转移、 接 ，：‘如。坚竺霉动 轮胎气压变化等，驾驶员町以通过调节自身的动作来 骢 O 窭 满足人一车系统的道路跟随要求和车辆稳定要求；但 窨 蜓 在极限工况下，由于汽车转向特性发生急剧变化(如 兰 一∑玉2懒蔷 从不足转向变为过度转向)，驾驶员将无法控制车辆， 图l 不同驱动形式汽车的行驶路径 容易使车辆横摆超}l{稳定范围并引起车辆甩尾． Fig．1Pathsofvehicleswithdifferentmotions driving 1 通过地面纵向力控制车辆转向特性