空间机械臂收拢状态零重力模拟 Zero-g Simulation of Space Manipulator in Furled Status.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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空间机械臂收拢状态零重力模拟 Zero-g Simulation of Space Manipulator in Furled Status.pdf

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第33卷第l期、，01．33．No．1 2011年1月机器人 ROBO下 J锄．．2011 DoI：l o．3724腮PJ．1218．20“．0()009 空间机械臂收拢状态零重力模拟高海波1，2，郝峰1一，邓宗全l，-，刘振1一，丁亮1，2，岳洪浩1，2 (1．哈尔滨Tqk大学机器人技术与系统国家重点实验窜，黑龙江哈尔滨150080； 2．哈尔滨工业大学宇航空『日J机构及控制国防科工委重点学科实验室，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：利用吊丝配重泫进行零重力模拟装置的结构设计，结合重力补偿原理推导}n卒间机械臂分离体静力学重力补偿计算公式，I司时采用最小方差原理将多个力矩的优化问题转化为一个总体目标，建口丫吊点力优化程序，通过该优化程序得到各吊点力的数值．当吊丝长度为l000mm时，利用ADAMS建市窄问机械臂零重力模拟装置模型．当窄问机械臂为静止状态时，吊点优化计算结果与仿真值相比，结果相对误差在lO％左右；当窄问机械臂各关节以O．5。，s和l。／s匀速运动时，零重力模拟装置对其产生的附加弯曲力矩和附加反转矩均未超过技术指标要求．凶此，该方案可用于实际宅间机械臂的零重力模拟．关键词：空间机械臂；零重力模拟；吊点力优化；削附心垤s仿真中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1002．0446(2011)，01．0009．07 of Simulation inFurledStatus Zero-g SpaceManipulator GAO Haib01，_，HAO zllenl，-，DING Fen91，_，DENGzongqualll一，UU LiaIl91，-，YUE Hongha01，2 (1．s衄fP矗匆k幻rⅡ幻，yD，肭D如j4，ld$s耙m，舶而加触犯D，而曲，10妇y，mr6加15000l，CMM； Mec胁tsmondconlml sc记TIceNalioMt 2．№mspace Kq匕lbornto呵o|Ft椭do眦nlalfor D承舳t．砌帕折枞矿恐加幻∥，舶而跏15000l，o加) Abstract：ThesimuIationdeviceis co啪ter the zero-g designedbyusingsuspenders研ng柚d weight，觚dstatic鲫7时 fb咖ulasof arededuced Basedont}le compensationspacemanipulalDr’sdetact剃body wim霉阴vitycompensationtt坨c睡V least of forceis miIlimum wllichthe of squarenleo吼anoptirIlizationpmgmmsuspensiondeVeloped，mroughoptimization t呷uesis昀llsfo肿edintothe