电脑鼠走迷宫路径规划及控制方法研究.docxVIP

电脑鼠走迷宫路径规划及控制方法的研究2011年6月2日摘要电脑鼠是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种微型机器人，可以在迷宫中自动记忆和选择路径，快速地达到所设定的目的地。电脑鼠走迷宫竞赛是一项具有一定难度、富有挑战性和趣味性的比赛。本论文首先介绍了电脑鼠的起源与发展，分析了电脑鼠的硬件组成和工作原理，在此基础上重点讨论了电脑鼠软件的设计与实现，具体包括：等高图制作、电脑鼠冲刺、电脑鼠转弯、电脑鼠搜索、相对方向与绝对方向转变、墙壁资料存储和电脑鼠搜索策略。通过对电脑鼠自动穿越迷宫过程，综合嵌入式专业的电路设计，传感器控制，单片机程序开发和算法研究等多学科知识的研究，使我熟悉掌握嵌入式应用开发的全过程。最后对电脑鼠研究过程中遇到的问题进行了讨论与总结。关键词：电脑鼠；迷宫的算法；路径规划；电机；红外感应器ABSTRACTThe micromouse is a typical micro robot, which inclueds embedded microcontroller, sensors and mechanical motion. The micromouse can choose a best and fast way to the destination in the maze, with automatic memory. The contest of micromouse go through a maze is a difficult but challenging and interesting game. This Research-based Curriculum focuses on the hardware design of micromouse and the maze algorithm. The research includes the knowledge of circuit design, the embedded microcontroller program and algorithms such. This paper firstly introduces the origin and development of micromouse. Then it analyzses the micromouses hardware composition and working principles. After that we discuss the design and implementation of the software. It includes the maze map, absolute orientation, search strategy and optimal path method of the research. At last, the problems during the studying process are discussed and summarized.Keywords: Micromouse,；Flood Algorithm；Path Planning；Motor；Infrared目录第一章绪论11.1电脑鼠介绍11.2电脑鼠的国内外现状21.3电脑鼠比赛简述3第二章迷宫的算法42.1迷宫坐标和方向42.2迷宫搜寻法则52.2.1基础的搜寻法则62.2.2中心搜寻法则72.3洪水算法简介82.4最优路径算法82.4.1等高图的制作原理92.4.2转弯加权的等高图102.5模拟最佳路径10第三章运动控制123.1电脑鼠原理123.2底层驱动程序及顶层算法程序133.2.1两相四线制步进电机驱动时序133.2.2步进电机的加减速控制143.3电脑鼠转弯163.4电脑鼠运动状态的控制183.4.1电脑鼠姿势修正19第四章软硬件原理214.1电脑鼠的硬件构造和特点214.2原理说明234.2.1电机驱动电路234.2.2红外线接收传感器244.2.3按键电路264.2.4处理器274.2.5机械结构294.3软件设计304.3.1软件开发环境304.3.2电脑鼠的主要程序33第五章总结与展望34参考文献36附件38附件1程序38附件2英文文献43附件3中文翻译54谢辞60第一章绪论1.1电脑鼠介绍1956年，“信息论之父”克劳德?埃尔伍德?香农(Claude Elwood Shannon)参与发起了达特默斯人工智能会议，成为这一新学科的开山鼻祖之一。他不仅率先把人工智能运用于电脑下棋方面，而且发明了一个能自动穿越迷宫的“电老鼠”，以此证明计算机可以通过学习提高智能。电脑鼠(Micromouse)是一个具备自主运动能力的机器人，它能在一