《机械工程控制基础》绪论.pptVIP

公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 维纳，MIT教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 控制论的奠基人美国科学家维纳（Wiener,N.，1894~1964） 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。 接着短短的几十年里，在各国科学家和科学技术人员的努力下，又相继出现了生物控制论，经济控制论和社会控制论等，控制理论已经渗透到各个领域，并伴随着其它科学技术的发展，极大地改变了整个世界。控制理论自身也在创造人类文明中不断向前发展。控制理论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制，控制理论是信息学科的重要组成方面。 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 人们普遍认为最早工业应用的自动装置是1788年Watt发明的离心式蒸汽机调速器。 经典控制理论 形成时间：二十世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。 研究对象：以单输入单输出线性定常系统为主要研究对象。 研究方法：以传递函数作为系统的基本数学描述，以频率法和根轨迹法作为分析和设计系统的两种方法。 二、控制理论的形成及其发展 现代控制理论 形成时间：始于二十世纪50年代末60年代初。 研究对象：适于研究多输入多输出系统，这些系统可以是线性的、非线性的、定常的或时变的。 研究方法：以状态空间表达式作为系统的基本数学描述，以状态空间法作为主要研究方法。 最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域重要的研究课题，近年来计算机技术和现代应用数学的结合，又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的人工智能控制等诸多领域有了重大发展。 人类首次登上月球（美国，1969年）  首架航天飞机（美国，1981年）  首次冲出太阳系（美国，1989年）  仿人机器人（日本，2001年）  神州五号载人航天成功（中国，2003年）  勇气号、机遇号火星探测器（美国，2004年） “作为技术科学的控制论，对工程技术、生物和生命现象的研究和经济科学，以及对社会研究都有深刻的意义，比起相对论和量子论对社会的作用有过之无不及．我们可以毫不含糊地说从科学理论的角度来看，二十世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可以称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。”  ——钱学森 本课程的特点 本课程是一门非常重要的技术基础课，是机电学院平台课程。它是针对机械对象的控制，结合经典控制理论形成的一门课程。本门课程主要介绍经典控制理论，研究怎样将其与机械相结合，并应用于机械。 本课程在高等数学、理论力学、电工电子学等知识的基础上，使学生掌握机械控制系统的基本原理及必要的实用知识。值得指出的是，尽管经典控制理论在六十年代已完全发展成熟，但它并不过时，经典控制理论是整个自动控制理论（包括现代控制理论）的基础。用一个不十分贴切的比喻，尽管微积分的基本理论在几百年前已经发展成熟，但在高等数学中至今仍然起着重大作用。 第七节 本课程的特点与学习方法 本课程的任务 本课程要研究的问题有如下两个方面，即 一、控制系统的分析 1．稳定性分析 给出判断系统稳定性的基本方法，并阐述系统的稳定性与系统结构（或称控制规律）及系统参数间的关系。 2．稳态特性分析 系统稳态特性表征了系统实际稳态值与希望稳态值之间的差值，即稳态误差，表征了控制系统的控制精度。给出计算系统稳态误差的方法，指出系统结构和参数对稳态特性的影响。 3．动态特性分析（暂态特性或瞬态特性） 系统的输入一定时，一般将由初始稳态向终止稳态过渡。初始稳态与终止稳态之间的过渡过程称为系统的动态过程（或瞬态过程、暂态过程）。分析系统结构、参数与动态特性的关系，并给出计算系统动态性能指标的方法和讨论改善系统动态性能的途径。 二、控制系统设计与综合 设计一个系统比分析一个系统要复杂得多，要有控制理论的知识，并对控制元件、控制规律都要十分熟悉，还要将理论与实际问题结合起来。 本课程的一个重要内容是讨论当控制系统的主要元器件和结构形