无线供能双气囊型小肠诊疗机器人系统研究.docxVIP

无线供能双气囊型小肠诊疗机器人系统研究贺 术颜国正陈雯雯 王志武 姜萍萍 刘华（上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所 上海 200240）摘 要为了实现对传统内镜的“盲区”小肠的检测设计了一种新型的无缆绳机器人内镜系统。机器人采用双气囊型结构，实现了很好的生物相容性和密封性。机器人包括微型泵、直线驱动机构、无线供能模块、控制模块、无线通讯模块、视频模块等部分。设计了一种直流电机驱动的微型蠕动泵来实现双气囊的充放气，泵的直径为14mm，长度为20mm。研制了无线供能系统来解决机器人由于拖线而不能深入人体的问题。机器人样机直径为15mm，长度为62mm，猪小肠离体实验的结果表明，该机器人能够适应小肠柔软、粘滑的环境。关键词 小肠机器人，无线供能，微型蠕动泵，微型机电系统Study on Wireless Powered Double-balloon Style Microrobotfor Small Intestinal DetectionHE Shu, YAN Guo-zheng, CHEN Wen-wen(Medical Precise Engineering Intelligent Microsystem Laboratory, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)Abstract:Designed a novel wireless endoscope system to detect small intestine which could not be detected by traditional endoscope. The robot uses double-balloon style to realize well biocompatibility and closure. It includes a micro pump, a linear drivingmechanism, wireless power module, control module, wireless communication module, and video module. A dc motor driven micro pump (14mm in diameter and 20mm in length) was designed to aerate and deflate balloons. Wireless power supply system was researched to solve the problem that the robot can’t go deep into the intestine because of the towrope. The robot prototype is 15mm in diameter and 62mm in length. The results of in vitro porcine small intestine experiments show that this robotic endoscope is suitable for soft and slippery tissues.Keywords: small intestine robot, wireless power supply, micro peristaltic pump, MEMS0 引言由于人们生活水平的提高，无创/微创诊疗受到了越来越多的关注。国内外开展了大量的研究，研制出了一系列无创/微创诊疗系统，这不仅降低了患者的痛苦，还降低了医疗费用，缩短了诊疗周期，推动了医学领域的发展。内镜系统是一种无创/微创诊疗系统，它能够对人体的腔道环境进行微创外科诊疗，特别是胃肠道消化系统。目前最常见的内镜系统是用于食道及胃部检查的胃镜以及用于肠道检查的肠镜。但是这两种内镜系统在检查时都伴随着患者的痛苦，于此同时，小肠是他们的检查盲区。针对这些缺点，国内外一些机构研制了用于消化道检查的胶囊内镜系统。2001年以色列Given Imaging公司研制出胶囊内窥镜“M2A”，这种胶囊内窥镜能拍摄胃肠道的图像，并通过无线通讯的方式传到体外的接收盒[1]。但是由于系统的电池容量有限，这种胶囊内窥镜只能工作6-8个小时。国内的金山公司也研制了类似的胶囊内镜“OMOM”[2]。这些胶囊内窥镜的优点是体积小，被检查者能够像服用胶囊一样直接吃下胶囊内窥镜，并且检查全程不会对人造成任何痛苦。但是也有一些缺点，比如供电时间受到限制，被动检查容易漏检等等。为了克服胶囊内窥镜的这些缺点，很多科研工作者设计了用于胃肠道检查的诊疗机器人[3]。J. Sliker